自动控制原理课件 高红霞2015ghx第七章 频率法校正（三）.pptxVIP

总结：超前、滞后校正如何让ωc?ωc*？L0（ωc*）+Lc（ωc*）=0超前滞后 增加相角裕量，改善动态性能(最大相角位置：中频)ωm=ωc*; 1/Tωc;(负相角位置：低频)1.提高低频段增益。改善稳态误差2. ωc左移以增大相位裕度。7.3 频率法设计串联校正：滞后-超前校正滞后：改善静态（相角滞后：低频）超前：改善动态（相角裕度：中频）区别？α、βα=1/βα≠1/β7.3 频率法设计串联校正：滞后-超前校正解：（1）校正前性能分析 若超前校正，所需补偿的超前相角至少高达64?+?，由于系统在截止频率附近下降迅速， ?取值可能会很大；若滞后校正，则需将截止频率左移至1rad/s附近才能获得所需相位裕度，无法满足期望截止频率指标的要求。结论：采用滞后-超前校正。7.3 频率法设计串联校正（2）滞后-超前校正设计，T1、T2、?、? ①确定校正后截止频率有合理相角裕量的截止频率②确定超前校正部分的转折频率滞后部分的转折频率截止频率7.3 频率法设计串联校正③确定滞后校正部分的转折频率L0（ωc*）+Lc（ωc*）=0④校验设计结果校正后截止频率4rad/s, 相位裕度约为37?，未达要求；为什么实际设计出来的相角裕量和超前校正的期望不符？7.3 频率法设计串联校正滞后校正会带来相角滞后⑤调整参数后重新设计回到步骤①，稍增大?m至55?。校正后截止频率4rad/s, 相位裕度稍大于40?，达要求。串联滞后-超前校正设计步骤： (1)由稳态误差要求，确定开环放大系数K。绘原系统伯德图，求未校正系统截止频率 ?c和相角裕度?；(2)根据响应速度要求，选择截止频率?*c。若无快速性要求，选择能提供合理相角裕量的截止频率。(3) 令最大超前角频率?m=?*c，按串联超前校正装置的设计方法选择转折频率1/T2和参数 ?；初定超前校正部分传递函数。 考虑相角补偿量！！！(4) 选择滞后校正转折频率1/T1=(0.1～0.5)?*c。根据20lg??L0(?*c) ?10lg(1/?)计算?；初定滞后校正部分传递函数。(5) 校验初次校正系统的各项性能指标，若满足要求则结束校正过程；若截止频率未满足要求，则回到步骤(4)，调整参数?，继续设计；若相位裕度未满足要求，则回到步骤(2)，稍减小?，重新设计；如此反复试探，直至满足要求。 α=1/β有合理相角裕量的截止频率串联滞后-超前校正装置的设计串联滞后-超前校正设计 α=1/β考虑串联滞后-超前校正装置的设计α=1/β串联滞后-超前校正装置的设计：性能校验总结：如何让ωc?ωc*？L0（ωc*）+Lc（ωc*）=0超前校正：φmL0（ωc*）+10lg(1/α)=0滞后校正：L0（ωc*）-20lgβ=0滞后-超前校正： L0(?*c) +(-20lg?+10lg(1/?))=0注意开环放大倍数对幅频特性的影响！α=1/β： φm 7.3.4 期望开环对数幅频特性设计法适用于最小相位系统。设计思想：最小相位系统对数幅频特性与相频特性一一对应，基于对数幅频特性来设计。设计步骤可分以下两步：（1）提出期望开环对数幅频特性 低频：一定斜率和高度；中频：-20db/dec，一定宽度；高频：快速衰减四阶期望1-2-1-2-3系统二阶期望三阶期望7.3 频率法设计串联校正：期望设计（2）设计期望开环频率特性的参数：二阶期望对数幅频特性设计参数为三阶期望对数幅频特性设计参数为 四阶期望对数幅频特性设计参数为 核心参数：截止频率ωc，中频带宽h二阶期望三阶期望四阶期望7.3 频率法设计串联校正：期望设计（2）设计期望开环频率特性的参数： 二阶期望对数幅频特性设计参数为三阶期望对数幅频特性设计参数为 四阶期望对数幅频特性设计参数为 校正装置的对数幅频特性为期望固有原则：校正装置的传递函数尽可能简单7.5 PID校正 7.5.1 PID校正的频率法设计 PID控制器在参数搭配合理时，可同时改善系统的动、静态性能主要任务是确定合理的三参数Kp、Ti和?d. 例7-7 设校正前开环传递函数为现要求系统在单位斜坡输入信号作用下的稳态误差 essr?0.01，相位裕度??40?，截止频率?c?4rad/s。试设计PID控制器的三参数。 解： 如何选择Kp、Ti和?d. ？静态：PID校正使型别提高为II型，若系统稳定，则必然满足所提稳态精度要求。取Ti=(20～30)?d，相对于?ds+1，Ti的变化对系统相位裕度的影响通常可以忽略。动态：从相位裕度入手选择合适的?d。再适当选取Ti，然后根据截止频率确定比例系数Kp ?积分时间常数对应的环节不影响动态PID校正：微分?积分?比例（1）选择微分时间常数?d 正相角出现在1/τd之后原系统校正装置（2）选择积分时间常数Ti ：初选Ti =20?d =10s。 （3