自动控制原理课件 高红霞2015ghx第七章 频率法校正（二）.pptxVIP

作业：7-10、7-19 总结：超前校正 超前 如何让ωc?ωc*？ L0（ωc*）+Lc（ωc*）=0 增加相角裕量，改善动态性能 (作用位置：中频) ωm=ωc*; 以相角裕量设计为主！！ 滞后校正装置 滞后校正如何用？ 比例积分校正的改进——滞后校正 比例积分校正：零频率处具有无穷大增益。 滞后校正的不恰当应用 滞后校正的特性 为尽量减小这种相位滞后对系统稳定性的影响，应使滞后校正环节的转折频率远小于校正后的截止频率ωc 滞后校正的对数频率特性 应用点：低频到高频增益差 1. 使ωc左移以增大相位裕度。 前提：原系统相频特性在当前ωc附近迅速下降，因此，稍微减小ωc即可大幅提高相位裕度。 2. 提高低频段增益，改善系统稳态精度。 无源和有源滞后校正网络 思考：怎么办？ 7.3 频率法设计串联校正：滞后校正 解：（1）校正前性能分析 若通过超前校正增大相位裕度，所需补偿的超前相角至少高达70?，此时1/? ?32，对抑制高频噪声的干扰非常不利； 为什么原系统相角裕量这么差？ 7.3 频率法设计串联校正：滞后校正 两个惯性环节转折频率1rad/s和2rad/s均贴近截止频率，导致其对数幅频特性以-60dB/dec的斜率穿过零分贝线，截止频率附近相角急剧下降。 因此截止频率因超前校正而右移所产生的相角滞后甚至可能大于其所引入的超前相角，而导致校正后系统相位裕度不升反降。 由于低频段对数幅频特性曲线的斜率为-20dB/dec，其相角在-90°附近，因此考虑使中频段幅频特性曲线下移，截止频率左移，以斜率-20dB/dec与零分贝线相交。 结论：采用滞后校正。 （2）滞后校正设计 在L0上找满足这一相角裕量的点 7.3 频率法设计串联校正：滞后校正 校正前后频率特性如图7-18。 由图易知校正后系统的相位裕度约为45? L0（ωc*）+Lc（ωc*）=0 1/T远离新的截止频率 (1)由稳态误差要求，确定开环放大系数K.绘原系统伯德图,求未校正系统截止频率?c、相角裕度?; (2)确定校正后系统截止频率?*c : A. 由期望指标 ?* ， 按经验公式初选校正前系统应具有的相角： B. 在未校正系统对数相频特性上找相位为?的点，则相应的频率可作为校正后系统截止频率?*c. (3)求?和T: 根据 和 求?和T值，得校正装置的传递函数： 7.3 频率法设计串联校正：滞后校正 利用滞后校正的频率设计法步骤： （4）验算校正后系统的相角裕度和幅值裕度。若满足要求则结束校正，否则，回到步骤（3），适当增大T；或回到步骤（2）适当增大?，重新进行校正。 （5）确定校正装置的电气或机械元件的参数值。 缺点：使系统的带宽变窄。 可增强抑制高频噪声的能力，但降低响应的快速性。 在系统快速性要求不高而抑制噪声电平性能要求较高、或者校正前动态性能已满意情况下，为提高稳态精度，可考虑用串联滞后校正。 7.3 频率法设计串联校正：滞后校正 串联滞后校正装置的设计 由于滞后网络具有低频段不变,中、高频衰减特性,网络串入系统后,使ωc左移, γ增加。如保持原有γ,就允许K提高,直至ωc右移到原位置。这表明滞后校正可在保持原系统动态性能不变前提下,提高稳态误差系数,改善静态性能。 串联滞后校正装置的设计 串联滞后校正装置的设计 滞后 校正 1/Tωc; (负相角位置：低频) 总结：滞后校正 如何让ωc?ωc*？ L0（ωc*）+Lc（ωc*）=0 1.提高低频段增益。改善稳态误差 2. ωc左移以增大相位裕度。 7.2.4 常用校正装置的特性 3、PID校正与滞后-超前校正 1) PI校正和PD校正相结合可得PID校正装置，也称为PID控制器，其传递函数如下： PID校正如何用？ 有什么问题？ 7.3 频率法设计串联校正：滞后-超前校正 滞后：改善静态 （低频） 超前：改善动态 （中频、相角裕度） 区别？α、β 滞后-超前校正网络的实现 无源滞后-超前网络 有源滞后-超前网络 7.3 频率法设计串联校正：滞后-超前校正 解：（1）校正前性能分析 若超前校正，所需补偿的超前相角至少高达64?+?，由于系统在截止频率附近下降迅速， ?取值可能会很大； 若滞后校正，则需将截止频率左移至1rad/s附近才能获得所需相位裕度，无法满足期望截止频率指标的要求。 结论：采用滞后-超前校正。 7.3 频率法设计串联校正 （2）滞后-超前校正设计，T1、T2、?、? ①确定校正后截止频率 ②确定超前校正部分的转折频率 有合理相角裕量的截止频率 7.3 频率法设计串