自动控制原理课件 高红霞2015ghx第六章频率特性分析法（一）.pptxVIP

自我介绍高红霞邮箱：hxgao@scut.edu.cn办公室：3号楼210本次作业：6-1、2、3(2)自动控制原理 课程内容Ch1：自动控制系统的基本概念和要求Ch2：控制系统的数学模型Ch3：控制系统的稳定性及特性分析系统的性能Ch4: 时域分析 Ch5:根轨迹分析 ★闭环系统的特征方程★稳快准时域响应输出随着时间变化的过程总结：根轨迹的基本概念?输出模态的变化?影响系统的动态特性参数的变化?根的变化开环传递函数闭环特征根的变化思考：如何看根轨迹图？哪里稳定，哪里不稳定？哪里更稳定？哪里有超调？哪里无超调？如果有超调？阻尼比在哪里找？j0超前校正对根轨迹和系统性能的影响 零点比极点更靠近虚轴二者距离越远，提供的超前角越大，对动态特性的改善越明显j0滞后校正（开环偶极子）对根轨迹和系统性能的影响 只改变开环放大系数滞后校正必须构成一对开环偶极子，提高系统的开环放大系数，改善系统的稳态精度。在不改变系统的动态特性的前提下，改善系统的稳态精度。滞后（开环偶极子）校正第六章 频率特性分析法华南理工大学自动化科学与工程学院6.1 引言本章知识体系基本知识：频率特性概念频率特性表示法开环频率特性：特点、稳定判据与稳定裕度基于频率特性的性能分析：开环、闭环仿真：MATLAB一、为什么要引入频率特性分析？为什么引入频率特性分析时域分析法：直观、准确，对一二阶系统：微分方程(传递函数) 分析时域性能；根轨迹：主导极点高阶系统：难于建模和求解,而忽略小时间常数环节有时会对系统造成很大影响。忽略电磁时间常数Taa: 原系统的单位阶跃响应 b: 忽略电磁时间常数Ta不是所有的高阶系统都能随意忽略小时间常数环节开环放大系数比较适当、动态性能较好的情况下，略去小时间常数环节不致造成重大误差。为什么引入频率特性分析钢珠和铜珠分离视角变换什么是频率信号？有周期性特征的信号频率：可以表达信号变化的快慢FFT ?时域 频域高阶系统的复杂输出经视角变换，信号特征更为清楚，易分析；还可以怎么观察信号？任意函数都可分解为无穷多个不同频率正弦信号的和。高频低频高频中频频率特性和时域响应有什么联系？频率特性分析的优点和特点频域法不依赖于解析类模型，降低建模要求。实验方法建模（频率特性）。给系统输入不同频率信号，分析系统性能，进行实验建模。(黑箱方法)。对象模型存在不确定性因素时，仍能得到满意设计结果（因为它突出了主要矛盾：特定位置处相位与幅值关系）输出和输入同频率正弦输入下，稳态输出的振幅和相位一般均不同于输入量，且随着输入信号频率的变化而变化 。美国贝尔实验室的Hendrik Wade Bode (1938)，以及Harry Nyquist(1940)提出频率响应法BodeNyquist二、什么是频率特性分析？§6-1 频率特性的基本概念-频率特性定义频率特性定义：零初始条件下稳态输出正弦信号与输入正弦信号的复数比.频率不变幅值和相位发生变化。极坐标形式：将正弦信号用幅值+相位表达为复数。系统的频率特性为：系统的输出与输入之复数比。6.2 频率特性的基本概念考虑系统传递函数的一般形式对于稳定的系统，pl0,当t趋向于无穷时，此项为06.2 频率特性的基本概念6.2 频率特性的基本概念系统的频率特性为 频率特性可以从传递函数得到输入正弦信号ω不同时，输入输出的频率特性表达不同。表达频率特性的关键幅值比相位差6.2.2 频率特性的物理意义电路的输入电压和输出电压分别为ui(t)和uo(t)，对应的拉普拉斯变换分别为Ui(s)和Uo(s)电容上初始电压为0时，6.2.2 频率特性的物理意义物理意义：对不同频率信号的“复现能力”，跟踪能力。该电路起到了低通滤波的作用。为什么相角滞后？储能元件的存在，及其能量交换。和时域响应有什么联系？动态特性分析频率特性的实验测量在所关心的频率范围，按一定间隔改变输入信号的频率值?，分别测得对应的幅值比和相位差即可求得系统的频率特性曲线。 频率特性的优点：能通过实验方法来建立系统的数学模型。频率特性输入：正弦信号输出特征：系统的稳态响应研究对象：输入和输出稳态响应之间的关系：反映系统的动、静态特性；及其与系统结构、时域特征之间的关系。一、为什么引入频率特性二、什么是频率特性三、如何进行频率特性分析？6.3 频率特性图示法-幅相频率特性曲线 用极坐标和直角坐标表示频率特性：A(?): 幅频特性??: 相频特性P(?): 实频特性Q(?): 虚频特性幅相频率特性(Nyquist曲线)G(j?)在复平面上滑过的轨迹反映 ?:0?+∞时的频率特性的变化。G(j?)复平面上的表示 ω作为参变量标在曲线相应点旁,并用箭头表示 ω增大时轨迹的走向转角以逆时针方向为正6.3 频率特性图示法-幅相频率特性曲线特点：P(?)和A(?)为?的偶函数；Q(?)