自动控制原理课件 高红霞2015ghx第六章频率特性分析法（二）.pptxVIP

本次作业6-6、6-7前期回顾什么是频率信号？有周期性特征的信号频率：可以表达信号变化的快慢线性系统：输出和输入同频率频率特性分析和时域分析有什么联系？频率特性G(jω)=G(s)|s=jω高频低频高频中频前期回顾频率特性的基本概念：定义：零初始条件下，输出稳态响 应和输入正弦信号的复数比。Xsin(ωt+φ)的复数形式：Xej φ,一般系统的频率特性 ? 频率特性G(jω)=G(s)|s=jω6.2.2 频率特性的物理意义物理意义：对不同频率信号的“复现能力”，跟踪能力。该电路起到了低通滤波的作用。为什么相角滞后？储能元件的存在，及其能量交换。和时域响应有什么联系？动态特性分析频率特性的实验测量在所关心的频率范围，按一定间隔改变输入信号的频率值?，分别测得对应的幅值比和相位差即可求得系统的频率特性曲线。 频率特性的优点：能通过实验方法来建立系统的数学模型。总结：频率特性分析的优点高阶系统分析实验建模或机理建模都可以 ，降低建模要求也是表达系统结构、参数的模型频率特性曲线表达系统的动、静态性能。一、为什么引入频率特性二、什么是频率特性三、如何进行频率特性分析？6.3 频率特性图示法-幅相频率特性曲线 用极坐标和直角坐标表示频率特性：A(?): 幅频特性??: 相频特性P(?): 实频特性Q(?): 虚频特性幅相频率特性(Nyquist曲线)G(j?)在复平面上滑过的轨迹反映 ?:0?+∞时的频率特性的变化。G(j?)复平面上的表示 ω作为参变量标在曲线相应点旁,并用箭头表示 ω增大时轨迹的走向转角以逆时针方向为正6.3 频率特性图示法-幅相频率特性曲线特点：P(?)和A(?)为?的偶函数；Q(?)和?(?)关于?的奇函数；?：-∞?0和?：0?+∞关于实轴对称；负频率部分奈奎斯特曲线通常以虚线形式表示，无物理意义，有几何意义。6.3 频率特性图示法-对数频率特性曲线6.3.2 对数频率特性曲线（伯德图，对数坐标曲线）包含对数幅频特性曲线和对数相频特性曲线。横坐标： 对数刻度，按?的实际值标注 ，单位：rad/s十倍频程： ?变化10倍称一个十倍频程(记dec）；特点：1）两个频率间的几何距离为：lg?2-lg?1，而不是?2- ?1。2）横坐标采用对数刻度，相对展宽了低频段而压缩了高频段，既有利于刻画更广频率范围的系统特性，又突出了低频段的特性细节。 6.3.2 对数频率特性曲线纵坐标： 1)对数幅值，纵坐标均匀刻度，单位是分贝(dB）。 2) 相角，纵坐标均匀刻度，单位是度(°)。优点：1) 将乘除运算转化为加减运算，因而可通过简单的图像叠加快速绘制高阶系统的伯德图 ；如20lgA1(?)A2(?)=20lgA1(?)+20lgA2(?)2) 伯德图还可通过实验方法绘制，经分段直线近似整理后，很容易得到实验对象的频率特性表达式或传递函数.6.3 频率特性图示法-对数幅相频率特性曲线6.3.3 对数幅相特性曲线（尼科尔斯（N.B.Nichols）曲线）横坐标为相位?(?)纵坐标为对数幅值L(?)=20lgA(?)伯德图的转化绘制过程：从伯德图中分别读取各频率下L(?)和?(?)的值，在尼科尔斯坐标系中确定相应的点并将频率?作为参变量标于各点旁，然后以光滑曲线连接各点即可得到尼科尔斯曲线。 典型环节的频率特性6.4 系统的开环频率特性n阶线性定常系统的开环频率特性一般可表示为如下形式：典型环节：学习要点What？典型环节频率特性分析的要点是什么？How？如何基于典型环节频率特性分析系统的响应？比例环节的频率特性Re20lgK0°Im积分环节、微分环节的频率特性积分微分微分,+20db/dec微分积分，-20db/dec互为镜像微分,+90°积分积分，-90°惯性环节的频率特性圆形惯性环节的对数频率特性：近似绘制手工绘制的目的？低频：比例，高频：积分转折频率ω=1/T惯性环节的作用？低通滤波。频率特性演示惯性环节ω=2ω=10ω=50不同频率的正弦输入输入、输出信号会发生什么变化？频率特性如何影响输出？频率特性的变化如何影响输出？一阶微分环节:幅相频率特性为从(1,j0)点出发,平行虚轴一直向上引伸的直线。L(ω)可用两段渐近线近似表示,低频段是一条与横坐标轴(0dB线)重合的水平线,高频段为+20dB/dec斜率的斜线,两渐近线交于转折频率ω=1/τ处。高通滤波正相位典型环节的频率特性：互为倒数则Bode图镜像惯性环节和一阶微分环节的Bode图关于0db和0°镜像 对数频率特性渐近线：惯性环节低频段：0dB的水平线 高频段：-20dB/dec斜率的斜线相角：0°~-90°一阶微分环节低频段：0dB的水平线 高频段：+20dB/dec斜率的斜线相角：0°~90°两条渐近线相交于(1/T,0dB)典型环节的频率特性：近似绘制