自动控制原理课件 高红霞2015ghx第六章频率特性分析法（四）.pptxVIP

本次作业6-11、6-12、6-14前期回顾：幅相频率特性曲线的起点、终点、与实轴交点、走向1．起点起点决定稳态精度2．终点3．与实轴的交点 4．走向 依据相角前期回顾：开环对数频率特性曲线的绘制? 系统对数频率特性：各个环节Li(?)和相角的叠加近似绘制从低频?高频，线性叠加三个要点： 1）确定低频渐近线的斜率及位置, 2）典型环节转折频率； 3）转折后线段斜率变化量。前期回顾：开环对数频率特性曲线的绘制1.低频渐近线的确定：1) 斜率: -20? dB/dec2) 点：?=1，L(?)=20lgKdB;3) 低频渐近线与 0dB线 (横轴)分别交于: ?=K1/v典型环节名称转折频率转折后斜率变化量一阶微分环节惯性环节二阶微分环节振荡环节(1,20dB)截止频率?c=5(2) 对数相频特性?=1?=2?=20逐点计算得出相角变化的曲线。-114.5?(3) 对数频率特性如图6-32。截止频率：L(ω)=0处的频率，记为ωc1≤ ω ≤10,惯性环节和一阶微分环节作用相抵消频率?/(rrad/s)0+0.10.20.41.02.04.0102040100?相位?G(j?)/(?)-90-93.1-96.2-101.6-111.3-114.2-113.8-122.2-137.9-154.9-169.3-180.06.4.3 Bode图的渐近线和转折频率例6-4 设系统的开环传递函数为，绘制其伯德图。(1) 对数幅频特性转折频率：?1=0.5, ?2=1, ?3=2渐进线斜率：(1,12dB)(2) 对数相频特性?=0.5?=1?=2逐点计算得出相角变化的曲线。(3) 对数频率特性如图6-33。对数幅频特性在?3=2附近迅速上升，与渐近特性偏差较大。可利用MATLAB绘制。频率?/(rrad/s)0+0.10.20.30.41.02相位?G(j?)(?)-90-96.2-101.6-106.0-109.2-116.0-256.5-265.5-270-270-270-2706.4.4 最小相位系统和非最小相位系统 最小相位系统最小相位系统：传递函数在右半s平面上既无零点也无极点。否则，为非最小相位系统。 含义：当ω从0至+∞变化时，完全相同幅频特性的一类系统中，最小相位系统的相角变化量最小。最小相位和非最小相位从频率特性如何看时域响应？为什么会出现这种情况？非最小相位系统对阶跃响应相对变化滞后相对于正向叠加?s ，反向叠加??s起延缓输出变化的作用。最小相位系统的重要性由最小相位系统的幅频特性，能唯一确定其相频特性，反之亦然。只画出对数幅频特性就可分析和设计系统。例6-5 已知最小相位系统的对数幅频特性渐近线如图6-36所示。试写出其传递函数。转折频率：?1=2, ?2=10渐进线斜率：典型的非最小相位系统2．延迟环节幅相频率特性：圆：圆心为原点,半径为1；当?=0?+∞，相角不断变负，即特性由(1, j0)开始，顺时针周而复始地转动，且τ越大，转动越快。对数频率特性:渐进线与横坐标(0dB线)重合；?= 0? +∞，相角不断变负。延迟环节本身以及任何含有延迟环节的系统均为非最小相位系统。?越大，滞后越大。这种滞后对反馈系统的稳定性非常不利，具有大延迟时间的对象也因此被认为是难以控制的。 系统的频率特性分析总结掌握图形特点、理解图形意义。Nyquist曲线起始位置：ω?0（低频）走向终止位置： ω?+∞（高频）与实轴交点Bode图近似绘制从低频?高频，线性叠加最小相位系统和时域响应的关系：低频？中频？高频？??静态、动态、抗扰3. 如何进行频率特性分析？三种图示法：Nyquist，Bode，Nichols基本因式（典型环节）的频率特性系统的开环:幅相频率特性 对数频率特性D.稳定性分析：判稳 稳定裕度奈奎斯特稳定判据学习要点奈奎斯特稳定判据是如何得来的？依据奈奎斯特稳定判据，如何判断控制系统的稳定性？控制系统的模型和稳定性自动控制系统的三个基本要求：稳快准稳定性的回顾如何依据频率特性判断闭环特征根是否位于左半平面？什么是稳定？回到平衡状态的能力怎么判断系统稳定性？闭环特征根位于左半平面奈奎斯特稳定判据 ：辅助函数numeratordenominator1、辅助函数奈奎斯特稳定判据 ：辅助函数辅助函数特点：F平面2) 系统稳定性条件 ?F(s)的零点数在s右半平面的个数Z；Z=0时，系统稳定。F(s)=1+Gk(s). 奈奎斯特稳定判据 ：幅角原理如何应用前面的知识来判稳？s平面到F平面的映射奈式路径及其映射1)正虚轴s=jω,ω:0→+∞?Gk(jω),ω:0→∞2)半徑无限大右半圆?|Gk(jω)|≈03)负虚轴s=jω, ω:-∞→0?Gk(jω),ω:-∞→0F(s)奈氏路径对应的F(s)平面上闭合曲