自动控制原理课件 高红霞2015ghx第六章频率特性分析法（六）.pptxVIP

前期回顾：Nyquist稳定判据的应用1全频特性法 ω:-∞?+∞，G(jω)，N 注意：I、II型系统的辅助线:ω： 0-?0+，半径为无穷大的顺时针右半圆，转过的角度v90°?-v90°， ω=0时穿越实轴的位置要具体分析。正频特性法 ω:0?+∞，G(jω), N=2N’ 辅助线1:ω： 0?0+，半径为无穷大的顺时针右半圆，转过的角度ω=0 ?-v90°。 幅值线2：原点到ω= 0处的直线。正负穿越法 ω:0?+∞，G(jω), N=2(N?--N?+) (-1,j0)左侧，负穿越次数（顺）-正穿越次数（逆）前期回顾：Nyquist稳定判据应用2Z=N-P= 2(N?--N?+)-P正穿越（相角增加）：在L(?)0的区间内，?(?)曲线自下而上通过?180?线。负穿越（相角减小）：在L(?)0的区间内，?(?)曲线自上而下通过?180?线。相频辅助线：对应Nyquist曲线里半径为无穷大的顺时针半圆的相角临界稳定的特点j-101最小相角系统临界稳定时G(jw)曲线过(-1,j0)点， 该点：同时成立6.6 稳定裕度幅稳定裕度和相稳定裕度。1. 幅值裕度KGM：与负实轴相交时开环幅相频率特性幅值的倒数。物理意义：稳定系统的开环放大倍数最多增大KGM倍，系统仍然稳定。求法：令GH(j?)的虚部为0，求出穿越频率?g，计算幅值裕度的精确值。6.6 稳定裕度2. 相角裕度?：当幅值|GH(j?)|=1时开环幅相频率特性向量与负实轴的夾角。物理意义：稳定系统的相角最多滞后γ，系统仍然稳定。求法：精确法|GH(jωc)|=1? ωc;渐近线法：L(ωc)=0；Matlab：margin6.6 稳定裕度的要求对于最小相位系统，欲使系统稳定需保证?0或KGM1 .为保证在许多不确定因素作用下系统仍能保持稳定，应使幅值裕度和相位裕度都足够大。但是，稳定裕度过大往往会影响系统的其它性能，例如系统响应的快速性。 工程上一般选择, ?=30?～60?, LGM =6～20dB6.6 稳定裕度例6-11 某反馈系统开环传递函数为6.6 稳定裕度开环增益会使伯德图如何变化？为什么增益提高十倍，系统仍然稳定？零点s+2抵消了其临近极点s+1滞后相位对系统稳定性的影响，使得相位在相当宽的频段内下降都很平缓。6.6 稳定裕度例6-12 某反馈系统开环传递函数为利用MATLAB得到的伯德图，计算其幅值裕度和相位裕度分别为两个闭环系统均稳定，谁好？忽略开环小时间惯性环节即便不一定导致系统稳定性的误判，也容易得到错误的相对稳定性分析结果。若添加延迟环节，会带来怎样的影响？如何改善系统的相角裕度？6.6 稳定裕度需要指出的是稳定裕度法一般适用于以下两类系统：（1）开环系统是最小相位的系统；（2）含有纯时延且不含右半s平面零点的开环稳定系统。单一的稳定裕度不能完全反应稳定程度。a图，G1和G2具有相同的幅值裕度b图，G1和G2相角裕度相同谁的稳定程度更高？(a)(b)频域的两个重要指标：截止频率 相角裕量快速性指标 平稳性指标(反映稳定程度)3. 如何进行频率特性分析？三种图示法：Nyquist，Bode，Nichols基本因式（典型环节）的频率特性系统的开环:幅相频率特性 对数频率特性稳定性分析：判稳 稳定裕度E.系统性能分析：稳定裕度与时域性能指标基于开环频率特性的系统性能分析闭环频率特性与系统性能指标6.6 稳定裕度6.6.2 稳定裕度与时域性能指标的关系稳定裕度与闭环时域性能指标之间的联系，通常以研究相位裕度?与时域性能指标之间的量化关系为主 1、典型二阶闭环系统的传递函数 其对应的单位反馈开环频率特性为6.6 稳定裕度相角裕度：平稳性指标Lg =InfY =51.8273Wg =InfWc =0.7862阻尼比减小，系统会怎么变？Lg =InfY =32.0994Wg =InfWc =0.5314平稳性降低，相角裕量小。6.6 稳定裕度若两系统相位裕度相同时，则超调量相等，而截止频率?c较大的系统因响应快而调节时间较短。截止频率：快速性指标截止频率反映系统什么性能？相角裕量相同时，截止频率高响应快，调节时间短。超调量16.3%ts=5.3sLg =InfY =51.8273Wg =InfWc =0.7862超调量16.3%ts=16sLg =InfY =51.8273Wg =InfWc =0.26216.6 稳定裕度例6-13 某随动系统的开环传递函数为试判断K0.4/T时，系统阶跃响应最大超调量是否小于5％，并估计调节时间ts。 故系统阶跃响应最大超调量小于5％查图6-60得，ωcts≈2.8，所以ts≥7T.6.6 稳定裕度2．高阶系统很难准确推导开环频域指标与时域指标之