自动控制原理课件 高红霞2015ghx第六章频率特性分析法（七）.pptxVIP

前期回顾：稳定裕度(幅值、相角)1. 幅值裕度KGM：与负实轴相交时开环幅相频率特性幅值的倒数。2. 相角裕度?：当幅值|GH(j?)|=1时开环幅相频率特性向量与负实轴的夾角。前期回顾：稳定裕度与时域性能指标的关系开环频率特性的主要指标：截止频率 相角裕量快速性指标 平稳性指标2．高阶系统前期回顾：对开环对数频率特性的要求开环传递函数: 积分环节个数(?): L(?)低频渐近线的斜率-20?开环传递系数K: L(ω)低频渐近线的高度, 根据L(ω)低频渐近线的形状(斜率、高度)，就可确定?和K，求得系统的稳态误差。低频段：应具有[-20]或[-40]斜率,有较高的分贝值;中频段： ?c附近的频段应以[-20]斜率穿过0dB线,且有一定的中频段宽度；6.7 基于开环对数频率特性的系统性能分析：中频段例6-14 设系统的开环频率特性为试分析相位裕度?与系统结构参数的关系 ?c不变，?1?和?2?，使得中频段区间减少，前后频段影响增大([-40])，导致??；同理，?c不变，?1?和?2?，中频段[-20]区间增大，??。对于这种前后端频段斜率都为[-40],相角裕度存在最大值(2) 改变放大系数KL，则整个对数幅频特性L(?)会上下平移, 而对相频特性无影响。 KL?, L(?)上移，?c ?靠近?2，后频段影响?，相位滞后, ??KL?, L(?)下移，?c ?靠近?1，前频段影响?，相位滞后, ??6.7 基于开环对数频率特性的系统性能分析：中频段结论：尽量使 ? 保持(30?~60?)，L(?)应以 [-20]斜率穿过0dB线,且有一定中频宽度。改变KL,常可获得最大相位裕度，也可以增加截止频率。 但? 和?c也相互影响。lg?c在对数lg?1和lg?2的几何中心中频段越宽，h?, ??，即中频段保持斜率为[-20]不变的区段越宽， ?c对应相位越有保证。?越靠近90? 6.7 基于开环对数频率特性的系统性能分析：高频段高频段一般取决于小时间常数环节,其转折频率远离ωc，故对系统的稳定裕度指标（动态响应）影响不大.此时,主要考虑提高系统的抗干扰能力。设系统的闭环频率特性为在高频段，一般有高频段闭环对数频率特性≈系统前向通道的对数频率特性。 高频段的|G(jω)|直接反映了闭环系统对高频输入信号的抑制能力，其高频段分贝值越小，抑制高频信号衰减作用越大，系统抗高频干扰的能力就越强。结论：在高频段，系统前向通道的对数幅频特性决定了高频段闭环对数幅频特性。一般地说，反馈控制系统均有抗干扰要求，这决定了L(?)在高频段通常呈现较大的负斜率。总结：对开环对数频率特性的要求三阶期望二阶期望四阶期望低频段：应具有[-20]或[-40]斜率,有较高的分贝值;中频段：应以[-20]斜率穿过0dB线,且有一定的中频段宽度；有尽可能高的截止频率?c,以提高系统快速性；高频段：应有较大的斜率,以提高系统抗干扰能力。低频段：准·中频段：快、稳·高频段：去噪为什么总是用开环来分析？3. 如何进行频率特性分析？三种图示法：Nyquist，Bode，Nichols基本因式（典型环节）的频率特性系统的开环:幅相频率特性 对数频率特性稳定性分析：判稳 稳定裕度E.系统性能分析：稳定裕度与时域性能指标基于开环频率特性的系统性能分析闭环频率特性与系统性能指标6.2.3 反馈控制系统的典型频率特性（闭环）6.8.1 闭环频率特性的求取6.8.2 闭环频率特性的特征量与系统时域性能指标的关系不要背公式，重在物理意义6.2.3 反馈控制系统的典型频率特性 T(j?)为反馈控制系统的闭环频率特性。怎样的闭环频率特性好？低、中、高从快速性和准确性的角度出发，最理想的情况为y(t)?r(t)，T(j?)?1。理想的闭环曲线为矩形，矩形频段内的相位为0（无滞后）：1）中低频段（有效信号）：T(j?)=1。2）高频段（|R(j?)|?0）：仅滤波，要求|T(j?)|?0。可保证y(t)≈r(t)。6.2.3 反馈控制系统的典型频率特性 理想的矩形闭环频率特性很难实现闭环频域性能指标：M(0): 零频振幅比 Mr:谐振峰值 ?r:谐振频率 ?b:带宽频率 （1）低频部分幅值M(?)=|T(j?)|变化比较平缓；（2）由于典型的闭环系统往往设计成欠阻尼的，有一对共轭主导极点，对某个频率的输入信号有最大增益，M(?)出现峰值；（3）在峰值之后，曲线以较大的陡度衰减直至为零，即实际控制系统通常具有低通作用，因而存在一定的带宽。1、典型二阶系统1) M(0)= ? 时,单位阶跃响应稳态值为1，稳态误差为0。2) M(0)≠ ?时,表示系统存在稳态误差；M(0)越接近 ? ，系统的稳态精度越高 。6.8.2 闭环频域指标