自动控制原理课件 高红霞2015ghx第六章频率特性分析法（三）.pptxVIP

本次作业6-8、6-9前期回顾：图示法幅相频率特性(Nyquist曲线)G(j?)在复平面上滑过的轨迹反映 ?:0?+∞时的频率特性的变化。G(j?)复平面上的表示 横坐标： 对数刻度，按?的实际值标注 1) 将乘除运算转化为加减运算，2) 可用实验方法绘制。纵坐标：1)对数幅值L(ω)：分贝2)相角：度(°)对数频率特性(Bode图)前期回顾：典型环节的频率特性n阶线性定常系统的开环频率特性一般可表示为如下形式：典型环节：20lgK0°ReIm前期回顾：惯性环节的频率特性低通滤波。近似绘制误差在转折频率处最大稳定的惯性环节典型环节的频率特性稳定的振荡环节(1) 幅相频率特性: 从(1,j0)出发, 最终趋于原点;ω=1/T时,特性与负虚轴交于(0，-1/2?)（稳定），交点处ω= ωn典型环节的频率特性(2) 振荡环节的对数频率特性特点: 渐进特性:渐近线低频段：与横坐标(0dB线)重合渐近线高频段：通过点(1/T,0dB)， 斜率 -40dB/dec。用渐进线代替精确曲线，在ω=ωn附近误差最大；误差大小与阻尼比?相关，0.3?0.7,误差较小；其他情况需要修正。稳定的振荡环节相角：0°~-180°典型环节的频率特性：谐振当阻尼系数?较小时，?=?n=1/T处出现一明显的峰值，称为谐振峰值，相应频率?n称为谐振频率。当阻尼系数?接近1时，振荡环节具有低通滤波的作用；而随着?减小，?=?n=1/T处的幅值迅速增大，表明其对输入信号中该频率附近分量的放大作用逐渐加强，此时，振荡环节具有选频作用。 典型环节的频率特性稳定的二阶微分(1)幅相频率特性: 从(1,j0)出发,发散;ω=1/T时,特性与负虚轴交于(0,2?)稳定的二阶微分二阶微分环节的对数频率特性:相角：0°~+180°典型环节的频率特性(2) 二阶微分环节对数频率特性特点：渐进特性:渐近线低频段：横坐标(0dB线)重合;渐近线高频段：通过点 (1/T,0dB)，斜率 40dB/dec。用渐进线代替精确曲线，在ω=ωn附近误差最大；当阻尼系数?较小时，?=?n=1/T处出现一明显的反向峰值。二阶微分环节能较大地削弱输入信号中频率在?=?n=1/T处的分量.C、振荡环节和二阶微分环节的相频特性：(1-T2?2?j2?T?)?1的对数相频特性关于(?n, -90?)或(?n, 90?)点对称。当阻尼系数?较小时，其对数相频特性在转折频率?n附近变化迅速，且?越小，对数相频特性曲线变化越快。典型环节的伯德图总结典型环节名称转折频率转折前后斜率变化量相角范围比例环节无0dB/dec0°积分环节无-20dB/dec-90°微分环节无+20dB/dec+90°一阶微分环节0，+20dB/dec0°~+90°惯性环节0，-20dB/dec0°~-90°二阶微分环节0，+40dB/dec0°~+180°振荡环节0，-40dB/dec0°~-180°频率和相角有什么联系？转折频率代表什么？时间常数，响应快慢典型环节的频率特性掌握图形特点、理解图形意义。Nyquist曲线起始位置：ω?0（低频）终止位置： ω?+∞（高频）惯性环节：半圆Bode图近似绘制转折频率；误差修正对数幅频特性和相频特性的对应积分环节：-20db/dec，-90°-20db/dec??-90°和时域响应的关系：低频？中频？高频？??静态、动态、抗扰3. 如何进行频率特性分析？三种图示法：Nyquist，Bode，Nichols典型环节的频率特性C.系统的开环:幅相频率特性 对数频率特性6.4.2 幅相频率特性曲线的起点、走向和终点Nyquist曲线的特征决定了闭环系统的性能：开环系统低频段的频率特性决定了闭环系统稳态精度中、高频段则分别反映了闭环系统的动态性能和抑制高频噪声的能力。起点、走向、终点、与负实轴的交点。 6.4.2 幅相频率特性曲线的起点、走向和终点1．起点起点决定稳态精度6.4.2 幅相频率特性曲线的起点、走向和终点2．终点3．与负实轴的交点 6.4.2 幅相频率特性曲线的起点、走向和终点例6-1 已知系统开环传递函数为，试绘制其奈奎斯特曲线。解： (1)起点：0型系统，其奈奎斯特曲线起始于点（K,j0）。(2)终点：以-(n-m)?90?=-180?方向终止于坐标原点。(3)曲线形状特征：随频率?增加，曲线走向为顺时针方向，相角由0?单调减小到-180?。 (4)与负实轴的交点：令Im[G(j?)]=0，可求出?g=?，相应的Re[G(j?g)]=0。与虚轴交点：ω=1/sqrt（T1T2），交点（0，-jK sqrt（T1T2）/（ T1+T2 ） ）6.4.2 幅相频率特性曲线的起点、走向和终点例6-2 已知系统开环传递函数为，试绘制其奈奎斯特曲线。解： (1)起点：I型系统，起始于相角