自动控制原理课件 高红霞2014ghx第六章频率特性分析法（二）.pptVIP

典型环节的频率特性：互为倒数则Bode图镜像 惯性环节和一阶微分环节的Bode图 关于0db和0°镜像 对数频率特性渐近线： 惯性环节 低频段：0dB的水平线 高频段：+20dB/dec斜率的斜线 相角：0°~-90° 一阶微分环节 低频段：0dB的水平线 高频段：-20dB/dec斜率的斜线 相角：0°~90° 两条渐近线相交于(1/T,0dB) 典型环节的频率特性：近似绘制误差最大的地方在哪里？ 对数相频特性的横坐标以lg?为刻度； ?1/(10T)时，?(?)?0°，?10/T时，?(?)?-90o或90o。 1/(10T)?10/T之间，可以先确定几个特征点的位置，然后以光滑曲线连接这些点即可得对数相频特性的大致轮廓。 转折频率： ?=1/T（反映惯性环节响应的快慢程度，转折频率越大，则响应越快。 对渐进曲线的修正：1/T处误差最大。远离1/T，误差逐渐减小。 典型环节的频率特性 (1) 幅相频率特性: 从(1,j0)出发, 最终趋于原点;ω=1/T时, 特性与负虚轴交于(0，-1/2?)（稳定），交点处ω= ωn 稳定的 振荡环节 典型环节的频率特性 (2) 振荡环节的对数频率特性特点: 用渐进线代替精确曲线，在ω=ωn附近误差最大； 误差大小与阻尼比?相关，0.3?0.7,误差较小；其他情况需要修正。 渐进特性: 渐近线低频段：与横坐标(0dB线)重合 渐近线高频段：通过点(1/T,0dB)， 斜率 -40dB/dec。 稳定的 振荡环节 相角：0°~-180° 典型环节的频率特性：谐振 当阻尼系数?接近1时，振荡环节具有低通滤波的作用； 而随着?减小，?=?n=1/T处的幅值迅速增大，表明其对输入信号中该频率附近分量的放大作用逐渐加强，此时，振荡环节具有选频作用。 当阻尼系数?较小时，?=?n=1/T处出现一明显的峰值，称为谐振峰值，相应频率?n称为谐振频率。 典型环节的频率特性 (1)幅相频率特性: 从(1,j0)出发,发散;ω=1/T时, 特性与负虚轴交于(0,2?) 二阶微分环节的对数频率特性: 稳定的 二阶微分 稳定的 二阶微分 相角：0°~+180° 典型环节的频率特性 (2) 二阶微分环节对数频率特性特点： 渐进特性: 渐近线低频段：横坐标(0dB线)重合; 渐近线高频段：通过点 (1/T,0dB)，斜率 40dB/dec。 用渐进线代替精确曲线，在ω=ωn附近误差最大； 当阻尼系数?较小时，?=?n=1/T处出现一明显的反向峰值。 二阶微分环节能较大地削弱输入信号中频率在?=?n=1/T处的分量. (1-T2?2?j2?T?)?1的对数相频特性关于(?n, -90?)或(?n, 90?)点对称。 当阻尼系数?较小时，其对数相频特性在转折频率?n附近变化迅速，且?越小，对数相频特性曲线变化越快。 C、振荡环节和二阶微分环节的相频特性： 典型环节的伯德图总结 典型环节名称 转折频率 转折前后斜率变化量 相角范围 比例环节 无 0dB/dec 0° 积分环节 无 -20dB/dec -90° 微分环节 无 +20dB/dec +90° 一阶微分环节 0，+20dB/dec 0°~+90° 惯性环节 0，-20dB/dec 0°~-90° 二阶微分环节 0，+40dB/dec 0°~+180° 振荡环节 0，-40dB/dec 0°~-180° 频率和相角有什么联系？ 典型环节的频率特性 掌握图形特点、理解图形意义。 Nyquist曲线 起始位置：ω?0（低频） 终止位置： ω?+∞（高频） 惯性环节：半圆 Bode图 近似绘制 转折频率；误差修正 对数幅频特性和相频特性的对应 积分环节：-20db/dec，-90° -20db/dec??-90° 和时域响应的关系： 低频？中频？高频？??静态、动态、抗扰 图示、从开环分析闭环 * * * %exp515184.m一阶微分环节G(s)=K(Ts+!)的幅相频率特性 k=input(k=);T=input(T=);c=k*T;num=[c k];den=1; nyquist(num,den);axis equal; title(exp515184.m一阶微分环节G(s)=K(Ts+!)的幅相频率特性);hold on; k=input(k=);T=input(T=); c=k*T;num=[c k];den=1;nyquist(num,den); %exp522189.m一阶微分环节G(s)=K(Ts+1)的对数频率特性 k=input(k=);T=input(T=);c=k*T;num=[c k];den=1; bode(num,den);grid on; title(exp522189.m一阶微分环节G(s)=K(Ts