自动控制原理课件 高红霞2015ghx第八章 线性离散控制系统（0.5-1.5）.pptxVIP

前期回顾：线性离散控制系统量化编码采样控制系统：具有时间离散、幅值连续的信号数字控制系统：具有时间离散、幅值离散的信号离散控制系统的构成和工作流程输出输入1) 对偏差信号e(t)进行采样获得偏差脉冲序列e*(t) ；2) 经控制器产生控制量脉冲序列u*(t) 直接作用于被控对象或者经保持器得到连续控制量uh(t)再作用于被控对象；3) 所得对象的输出y(t)被反馈到输入端与参考输入r(t)形成偏差信号e(t)。其中，e(t)和y(t)为连续信号，而uh(t)为连续或者分段连续信号，e*(t)和u*(t)为离散脉冲序列。 总结采样控制系统：时间离散、幅值连续的离散控制系统数字控制系统：时间和幅值均离散的控制系统思考：离散控制系统的新问题有新的信号类型，如何表达这些新的信号？时间上离散的信号采样信号能不能反映信号的信息？离散的信号如何变成需要的连续信号，对系统又有什么影响？如何描述这类系统的动态性能？如何分析和控制系统？采样方式和采样装置的不同，脉冲序列的形状不同第八章 线性离散控制系统第二节 信号采样与保持采样控制和数字控制采样方式和采样装置的不同，脉冲序列的形状不同§8-2 信号采样与保持：采样过程和理想脉冲序列§8-2采样过程和采样定理 ：采样过程和理想脉冲序列冲量相同但作用时间τ不同的矩形脉冲分别作用到惯性环节G(s)(设T=10s)上，则输出c(t)的频谱：惯性环节通频带很窄，脉冲频带很宽，在惯性环节带宽内，不同τ但冲量相同的几种脉冲的幅频谱均接近1，而在惯性环节带宽外，脉冲频谱虽不同，但|G(jω)|≈0.故可认为输出频谱相同。因此用理想脉冲1·δ(t)取代其它脉冲。 当充分短促的脉冲加在有惯性对象时,对象运动仅取决于对象本身特性和脉冲冲量,而与脉冲具体形状无关。脉冲信号的特征：冲量?理想脉冲序列。频谱有什么含义？——信号的傅里叶分解傅里叶级数：把定义在[-π，π]上的信号分解为频率为整数倍关系的谐波分量组合；傅里叶变换将一个无限时宽的信号分解为频率为λ的一系列频率分量（ λ 可以是任意实数或复数）：傅里叶级数的复数形式；傅里叶分解：把形式简单，含义复杂的式子分解为长但是组成简单的式子；把一个复杂的信号分解成简单的正(余)弦信号的组合。频谱反映信号由完整的频谱能反求信号一种特殊的积分变换，s=jω(线性变换)采样信号的数学表示频率特性拉氏变换k=0对应的F(jω)/Ts为主分量k=0对应的F(jω)/Ts为主分量采样定理为什么要复现幅频谱？频谱反映信号ωmax:|F(j ω)|=0.05|F(j 0)|F*(jω)：主分量偏移kωs叠加到一起采样定理告诉我们什么？如何采样能获得足够的信息8.2 采样与保持香农定理（C.E.Shannon）: 若采样角频率?s满足 ?s 2?max则原连续信号f(t)可从采样信号f*(t)中唯一确定。各波形互不重叠，理想低通滤波器可无畸变复现原信号。说明: 实际控制采样周期的选择往往远大于2?max，但采样频率过大往往需要增大计算机和A/D及D/A转换器的字长，提高其运算与转换速度，增加系统实现成本。 香农定理和信号重构为什么要研究信号重构？控制系统：结构组成?信号传递，控制作用的施加离散控制系统的信号传递是否能反映原始信号？任何信号都可以看做是不同频率的正弦（余弦）信号的叠加，因此如果知道所有组成这一信号的正（余弦）信号的幅值、频率和相角，就可以重构原信号。由于信号测量、分解及时-频变换的过程中存在误差，因此不能100%地重构原信号，重构的信号只能保证原信号误差在容许范围内。§8-2-2 零阶保持器如何化离散信号为连续信号？工程上常用零阶保持器使采样信号x*(t)每采样瞬时采样值x(nTs), n=0,1,2,…，一直保持到下一采样瞬时，从而使采样信号变成阶梯信号。§8-2-2 零阶保持器低通滤波，允许部分高频成分通过（高频纹波）2. 相角滞后：时间落后Ts/2 总结：采样与保持离散时间观察连续变量是否能获得足够信息？ 满足香农采样定理即可。如何将离散信号恢复为连续信号？零阶保持器低通滤波，高频纹波时间滞后第八章 线性离散控制系统第三节 离散系统的数学模型学习要点离散控制系统的数学模型包含哪些？我们是如何建立离散控制系统的数学模型的？离散控制系统的数学模型和连续系统的有何联系？回顾：离散控制系统的新问题如何表达这些新的信号？理想脉冲采样信号能不能反映信号的信息？香农采样定理如何建立离散系统的数学模型？微分近似计算如何描述离散控制系统的动态过程？一般来说，描述线性离散系统输入与输出关系的差分方程模型为 第k-l时刻的输入第k-i时刻的输出第k时刻的输出,不仅取决于当前时刻的输入,还与历史时刻的输入输出有关。如何求解特定输入下的系统响应？离散控制系统的数学模型——差分方程如何求解特定