自动控制原理课件 高红霞2015ghx第八章 线性离散控制系统（0.5）.pptxVIP

离散控制系统的作业第一次作业：8-2第二次作业：8-3、8-5、8-7、8-8、8-9第三次作业：8-13、8-15、8-16前期回顾：描述函数法分析非线性控制系统什么是描述函数？用一次谐波响应近似表征非线性元件特性的函数。输入：x(t)=Xsin?t前提条件：自持振荡：没有外界输入（1）原点对称条件；（2）滤波条件。非线性和线性环节的组合?c=-e前期回顾：描述函数法分析非线性控制系统线性部分G(s)在s平面右半面无极点。若以X为参数的曲线-1/N(X)没有被以?为参数的曲线G(j?) 包围，则系统稳定。若曲线-1/N(X) 被曲线G(j?)包围，则系统不稳定。若曲线-1/N(X)与曲线G(j?) 相交，可能是稳定的极限环，也可能是不稳定的极限环，两条曲线的相交点就确定了极限环的振幅和频率(X*, ?*)。前期回顾：描述函数法分析非线性控制系统非线性和线性环节的组合?c=-e注意：Y和X呈线性关系若N(X*+?X)时得到的线性化系统是稳定的，而N(X*-?X)时得到的系统是不稳定的，则极限环(X*, ?*)是稳定的；反之N(X*+?X)时得到的线性化系统不稳定， N(X*-?X)是稳定的，则极限环(X*, ?*)是不稳定。第八章 线性离散控制系统华南理工大学自动化科学与工程学院8.1 概述本章知识体系：分析系统离散控制系统的稳定性系统描述基本概念：信号的采样与保持；离散控制系统的数学模型离散控制系统离散控制系统的动态性能分析离散控制系统的稳态误差分析仿真分析、校正系统最少拍校正；利用MATLAB辅助离散控制系统的分析与校正离散控制系统的基本概念学习要点为什么要引入离散控制系统分析？什么是离散控制系统？如何构成系统，实现离散控制的目的？控制系统的数学模型为什么要引入离散控制系统分析？信号在时间上是连续还是离散？定期人口普查 驾驶过程中的速度控制 化工过程化验为什么要引入离散控制系统分析？人口增长模型 化验结果分等级信号在幅值上连续还是离散？离散控制的广泛应用 计算机的广泛应用分时处理实现复杂控制规律普遍存在的离散控制系统时间上不连续的信号在现实系统中大量存在。离散时间控制系统：系统内有一处或多处的信号仅存在于孤立的时间序列点上。连续控制系统：各处信号均为连续时间函数的控制系统。采样控制系统周期性地采集误差信号的样品采样控制系统：时间离散、幅值连续的离散控制系统数字控制系统数字控制系统：时间和幅值均离散的控制系统量化编码（01组合）量化时间充分短及精度足够高，数字控制可归入采样控制离散控制系统的构成和工作流程输出输入1) 对偏差信号e(t)进行采样获得偏差脉冲序列e*(t) ；2) 经控制器产生控制量脉冲序列u*(t) 直接作用于被控对象或者经保持器得到连续控制量uh(t)再作用于被控对象；3) 所得对象的输出y(t)被反馈到输入端与参考输入r(t)形成偏差信号e(t)。其中，e(t)和y(t)为连续信号，而uh(t)为连续或者分段连续信号，e*(t)和u*(t)为离散脉冲序列。 总结采样控制系统：时间离散、幅值连续的离散控制系统数字控制系统：时间和幅值均离散的控制系统思考：离散控制系统的新问题有新的信号类型，如何表达这些新的信号？时间上离散的信号采样信号能不能反映信号的信息？离散的信号如何变成需要的连续信号，对系统又有什么影响？如何描述这类系统的动态性能？如何分析和控制系统？采样方式和采样装置的不同，脉冲序列的形状不同仅在孤立时间观察水位，调节阀门。锅炉补给水处理系统（即使无穷，也是离散）采样开关：每隔一段时间对连续信号进行采样.A/D转换：将采样值经量化编码后送给数字控制器.数字控制器：由差分方程表述的预定算法得到数字形式的控制量.D/A转换：将控制量转换成脉冲序列信号，断续控制被控对象.保持器：将脉冲序列信号变为连续信号，连续控制被控对象.编码：只能01组合，具体取多少数值就是总编码长度的分数。保持器不是必须的大惯性、大滞后需要脉冲控制本书：固定采样周期注意系统构成、信号特点及工作流程。采样周期和控制周期不一定一致，可能会看2、3眼，动一下，可以加开关，也可以程序定时，比如说几个采样周期才输出一次控制脉冲但是如果离散系统仅仅是对象是原来连续系统的连续对象，用的控制器是脉冲控制器或者数字控制器，则系统与原来的连续系统已经完全不同，两者的稳定性一般没有关联如果连续信号x(t)随时间增大收敛到xa，则不管怎样采样，所得到的离散序列当N趋于无穷大都是收敛到xa的，这样看的话，连续信号的收敛性可以决定采样得到的离散序列的收敛性。但是离散信号未必都是由连续信号得来的，所以离散系统的稳定性一般不应该和连续系统的稳定性混在一起