自动控制原理课件 高红霞2014ghx第七章 根轨迹串联校正（二）.pptVIP

上节回顾 固有部分 串联校正 设计哪一部分？ 如何把时域指标转换为根轨迹的要求？ 时域指标??ξ,ωn ??零极点分布 根轨迹串联校正的主要思想： 用主导极点近似高阶系统 假设系统性能主要由主导极点决定,因而由性能指标要求可确定这对主导极点应有位置,进而确定ζ和ωn值； 考虑到其它极点零点的影响,对ζ和ωn适当修正,并留有余地。 超前校正对根轨迹和系统性能的影响 j 0 零点比极点更靠近虚轴 二者距离越远，提供的超前角越大，对动态特性的改善越明显 j 0 滞后校正（开环偶极子）对根轨迹和系统性能的影响 滞后校正必须构成一对开环偶极子，提高系统的开环放大系数，改善系统的稳态精度。 在不改变系统的动态特性的前提下，改善系统的稳态精度。 只改变开环放大系数 滞后（开环偶极子）校正 7.4.1超前校正的根轨迹法设计 （1）校正前性能分析 画出根轨迹如右图所示。 计算期望的主导极点位置： 瞬态：原根轨迹为通过(-1,j0)的垂线，校正前系统根轨迹不穿过阴影区域，故无法通过改变K使系统性能满足要求。 7.4.1超前校正的根轨迹法设计 校正：为使系统根轨迹向左偏移进入阴影区域可添加零点起主导作用的超前校正环节。 （2）超前校正设计 ①初选期望闭环主导极点对 稳态：校正前开环系统为I型系统，由essr=1/Kv=1/KL=0.1，可知为满足稳态误差要求，取速度静态误差系数Kv=KL10即可。 7.4.1超前校正的根轨迹法设计 ①初选期望闭环主导极点对 7.4.1超前校正的根轨迹法设计 ②作图法确定超前校正环节的零、极点位置 ③获得校正后开环传递函数 从点A向左做水平射线AB；角OAB的角平分线两侧以张角1/2?c=25.5各做一条由点A出发的射线与实轴的交点为： -3.45和-10.42。 ?=(-3.45)/(10.42)=0.33?0.05.可以证明角平分线取得最大?值。 7.4.1超前校正的根轨迹法设计 ④检验校正效果 故满足稳态误差要求。 仿真 阶跃输入 超调约为34% 斜坡输入 稳态误差约为0.052 s3远未大于5倍的?-s1?,主导极点? p1和? p2 对系统动态性能的主导作用下降。 7.4.1超前校正的根轨迹法设计 ⑤调整超前校正环节的零、极点位置 若步骤④校验中第三个极点的影响不能忽略，则考虑将超前校正的零点适当右移，极点适当左移，增大超前校正相角?c； 设重新选择的校正环节零、极点分别为?3和?18，则校正后系统开环传递函数调整为 该开环系统对应闭环系统根轨迹 7.4.1超前校正的根轨迹法设计 ⑥再次检验校正效果 选根轨迹与阴影区交点 根轨迹与阴影区域边缘交点的位置为 仿真 阶跃输入 超调约为27.2% 斜坡输入 稳态误差约为0.0216 Kg=78或278时，始终没有形成主导极点 考虑到非主导极点的作用，Kg不能取临界值，应取中间值。 令Kg=100. 仿真 阶跃输入 超调约为20% 斜坡输入 稳态误差约为0.06 考虑到非主导极点的作用，Kg不能取临界值，应取中间值。 令Kg=100. 7.4.1超前校正的根轨迹法设计 超前校正根轨迹设计方法步骤归纳如下： (1) 绘原系统根轨迹图,分析性能并确定校正形式; ⑵ 确定期望的主导极点位置(留有裕量); ⑶若原根轨迹不通过主导极点,须超前校正,通过超前网络提供的相角,迫使根轨迹通过期望的主导极点： (4) 根据所求相角，用图解法确定校正网络的零、极点位置，并确定其传递函数； (5) 绘制校正后系统的根轨迹，校验校正后系统的性能； (6) 若不满足性能要求，调整零极点位置（右移零点或左移极点，增大超前角），使系统根轨迹进一步左移，继续增大阻尼系数和无阻尼振荡角频率。 ?一般不应小于0.05。 返回(5),直至性能指标满足要求。 7.4.2 滞后校正的根轨迹法设计 （1）校正前性能分析 画出根轨迹，根轨迹如右图所示。 分析：若通过调整超前校正环节的零、极点位置使主导极点回到阴影区域，则超前校正环节需提供过大的附加相角，故难以实现。由于本例只是进一步要求提高稳态精度，可考虑引入偶极子来改善稳态性能。 7.4.2 滞后校正（开环偶极子）的根轨迹法设计 （2）引入开环偶极子滞后校正设计步骤 初选滞后校正的零、极点为?0.06和?0.01 满足静态性能要求 7.4.2 滞后校正（开环偶极子）的根轨迹法设计 远离原点的根轨迹变化不大，动态性能影响小。 仿真 阶跃输入 超调约为20% 斜坡输入 稳态误差约为0.01 斜坡输入下跟踪时间明显增加，如何引起的？ 80个时间单位 1个时间单位 7.4.2 滞后校正（开环偶极子）的根轨迹法设计 滞后校正（开环偶极子）的根轨迹设计方法步骤归纳如下： (1)