自动控制原理课件 第9章 非线性控制.pptVIP

第九章 非线性控制系统 9.1 概述——数学定义（控制的角度如何理解非线性） 数学定义 齐次性：y=kx 更一般的定义：叠加原理 9.1 概述——9.1.3 非线性控制系统的分析 稳定性: 线性系统：稳定性仅决定于系统结构参数有关,与外作用及初始条件无关。 非线性系统：稳定性除与系统结构参数有关,还与外作用及初始条件有关。 补充知识 观察系统输出是否能判断出是否包含非线性环节？ 正弦响应包含高次谐波分量 9.1 概述——9.1.3 非线性控制系统分析应解决的问题 非线性系统该采用什么样的分析方法？ 分析目的：稳、快、准，求方程的解 须解决问题： 稳定性等与初值有关 ? 要考虑所有初值 通常没有所谓的典型输入 ? 要考虑所有可能输入 …… 9.1 概述——9.1.3 非线性控制系统分析应解决的问题 非线性系统该采用什么样的分析方法？ 分析目的：稳、快、准，求方程的解 须解决问题： 稳定性等与初值有关 ? 要考虑所有初值 通常没有所谓的典型输入 ? 要考虑所有可能输入 9.1 概述——9.1.3 本书中非线性控制系统的分析方法 非本质非线性特性，信号小范围变化时，可通过增量化实现局部线性化。 9.3 描述函数法 自持振荡：稳定的周期振荡 9.3 描述函数法 ——引言 9.3 描述函数法 ——9.3.1 谐波线性化 9.3 描述函数法 ——9.3.1 描述函数与谐波线性化 9.3 描述函数法 ——9.3.2 典型环节的描述函数 9.3 描述函数法 ——9.3.2 典型环节的描述函数 9.3 描述函数法 ——9.3.3　非线性环节的串联与并联 9.3 描述函数法 ——9.3.4　非线性控制系统的描述函数分析方法 9.3 描述函数法 ——9.3.4　描述函数分析法 9.3 描述函数法 ——9.3.4　描述函数分析法，稳定性的判定 9.3 描述函数法 ——9.3.4　描述函数分析法，自持振荡的确定 9.3 描述函数法 ——9.3.5 综合问题举例 9.2 相平面分析法 9.2 相平面分析法—— 简化作图引言 9.2 相平面分析法 9.2 相平面分析法 ——等倾斜线法 9.2 相平面分析法——简化画法：等倾斜线法；批量确定变化斜率 9.2 相平面分析法—— 辅助知识：非孤立平衡点/无平衡点 9.2 相平面分析法—— 辅助知识：非孤立平衡点/无平衡点 9.2 相平面分析法—— 辅助知识：非孤立平衡点/无平衡点 9.2 相平面分析法—— 简介：形状特征 走向 9.2 相平面分析法（简化作图）——孤立平衡点附近的典型动态行为 9.2 相平面分析法—— 简介：形状特征 孤立平衡点附近线性化 9.2 相平面分析法——平衡点附近的典型动态行为（线性化） 单摆: 小范围：线性系统 大范围：非线性系统，出现复杂动力学行为 相图表明：？摆初态及其后续变化 9.2 相平面分析法（简化作图）——极限环（典型动态行为） 9.2 相平面分析法——极限环，典型动态行为 9.2 相平面分析法（简化作图）——非孤立平衡点附近的典型动态行为 比较各种描述动态行为的方法 9.2 相平面分析法（简化作图）——非线性控制系统性能分析和改造 9.2 相平面分析法—— 9.2.5 非线性控制系统的分区线性化 9.2 相平面分析法——9.2.6 利用非线性特性改进控制系统的动态性能 9.4 利用MATLAB分析非线性控制系统 9.4 利用MATLAB分析非线性控制系统 9.4 利用MATLAB分析非线性控制系统 9.4 利用MATLAB分析非线性控制系统 9.4 利用MATLAB分析非线性控制系统 9.4 利用MATLAB分析非线性控制系统 9.5 小结 非线性系统的稳定性：平衡状态不止一个，某个平衡状态的稳定性不代表全局动态性质； 非线性控制系统的特性：不满足叠加原理，正弦信号的输入可能得到高次谐波的输出，以及自持振荡； 相平面法：针对二阶非线性控制系统的一种精确的图解分析法，用足够的短直线来近似逼近相轨迹； 描述函数法：用一次谐波来替代原来的非线性特性关系；两个假设条件：原点对称条件，低通滤波条件； MATLAB是分析系统的强有力工具。可绘制出系统的相轨迹、相平面图、负倒数函数曲线、系统线性部分的奈奎斯特曲线等。 绘制系统线性部分G(j?)的奈奎斯特曲线M文件nyquist_point.m和绘制负倒描述函数-1/N(X)曲线M文件des_fun.m见352页。输入语句内容见353页，结果如图9-40所示。 根据极限环稳定性判据 可知： 相交点(-2.532,-4.087)处发生不稳定极限环，振幅和频率值分别为(X*,?*) =(0.6,0.38)