自动控制原理课件 第6章 1 0423.pptVIP

第六章——频率特性法 引言——补充知识 1、相关历史简介 线性定常系统常用分析与设计方法 2、学习方法 引言——线性定常系统常用分析与设计方法 1、机械：线性齐次常微分方程?特征方程?劳斯判据 飞球调速器等 引言——线性定常系统常用分析与设计方法 2、通讯：反馈放大器等 频率响应法 1932，Nyquist； 1942，Bode； 根轨迹法（航空、飞机等） 1948，Evans。 引言——线性定常系统常用分析与设计方法 本次课要点 1、引言 为什么将频率特性法引入自动控制系统的分析与设计？ 2、本章脉络 3、频率响应定义及建模方法 引言 ——采用频率特性法的原因 考虑所有的储能元件，建立机理模型，往往难度较大。? 小惯性环节、高速信号的处理对实验提出何种要求？ 习惯上忽略小惯性和高频谐振环节。 引言 ——采用频率特性法的原因 时域中看似“混乱不清”的现象，转到频域也许就很清楚。 引言（在自动控制系统中的应用）——频率法优点：信号分离简化调节器设计 引言——线性定常系统常用分析与设计方法 主要优点： 实验确定系统特性： 将系统（对象）看作信号变换环节。 可靠的设计方法： 对象模型存在不确定性因素（尤其是不确定的小惯性或高频谐振环节）时，仍能得到满意的设计结果。 最简单的补偿设计方法： 较少次试探即可得到满意设计结果。 引言——学习方法 1、熟悉数学工具 ——解决抽象问题。（自找原型，自作图等） 2、熟练使用基于图形的分析和设计方法 ——避开复杂的数学运算。 本次课要点 1、引言 2、本章脉络： 如何将频率特性法应用于自动控制系统的分析与设计？ 3、频率响应定义及建模方法 本章脉络——如何将频率特性法应用于自动控制系统的分析与设计？ 本章脉络——如何将频率特性法应用于自动控制系统的分析与设计？ 本次课要点 1、引言 2、本章脉络： 3、频率响应定义及建模方法 1、实验建模的基本问题 6.2 频率特性的基本概念——6.2节阻容电路说明频率特性的测量及其物理意义 6.3、6.4 频率特性作图 （P173，模型的数学描述） 1.幅相频率特性(Nyquist曲线、极坐标图) 图6-2 RC电路的幅相频率特性曲线。 6.3、6.4 频率特性作图——6.4.3 奈奎斯特图简化画法 6.3、6.4 频率特性作图——6.4.3 奈奎斯特图简化画法 例子 复杂组合系统作奈奎斯特图往往非常麻烦。 ? 能否化乘法运算为加法运算？ 与第二章的基本环节有何不同？ 分解原则/原因是什么？ 典型环节的频率特性——小结 典型环节的频率特性——基本要求 6.3、6.4 伯德图作图方法 （P183，6.4.3 开环频率特性） L(ω)绘图： 1）起点及出发方向：低频渐近线的斜率及位置 2）转折点：典型环节转折频率 3）转折后走向：转折后线段斜率变化量； 绘制系统对数频率特性的一般步骤和方法如下: ⑴ G(j?)写成时间常数形式典型环节频率特性连乘式； ⑵ 将各基本因式转折频率从小到大标注在?轴上； ⑶ 过? =1，L(?)=20lgK点绘斜率为-20? dB/dec的低频渐近线； ⑷ 从低频渐近线始，沿?轴每遇一转折频率，相应改变一次L(?)的斜率； ⑸ 必要时，按误差曲线对L(?)修正； ⑹ 按相频特性式逐点计算绘制相频特性。可挑选一些特征点，如距离转折频率1/3，1/2，2/3的10倍频程等频率点。 小结 留意对数幅值何时开始下降？ 留意相位落差主要形成于什么频段？ 留意相位落差主要形成于什么频段？ 补充知识：最小与非最小相位系统 补充知识： 定义及频率特性 （P220） 6.4 系统的开环频率特性——6.4.4 最小和非最小相位系统 如蒸汽负荷突然增大，汽包内蒸汽压力突然下降，因沸腾导致气泡迅速增加，液位“虚假”提高。负荷增加本应增加供水量，但控制系统按“假液位” 关小给水阀门，致使汽包液位异常波动，严重时会造成事故。 非最小相位系统 6.4 系统的开环频率特性——6.4.4 最小相位系统和非最小相位系统 最小相位传递函数： 右半s平面上既无零点也无极点，对应的系统称为最小相位系统。 否则称为非最小相位系统。 6.4 系统的开环频率特性——6.4.4 最小和非最小相位系统 6.4 系统的开环频率特性——6.4.4 最小相位系统和非最小相位系统 6.4 系统的开环频率特性——6.4.4 最小和非最小相位系统 幅相频率特性： 圆：圆心为原点,半径为1； 当?=0?+∞，相角不