自动控制原理课件 第1章_绪论.pptVIP

自动控制原理 第一章：课程基本概念简介 一、控制系统的通用机制及工作原理 P1：1.1.1 发展简史 自动控制原理 P1：1.1.1 发展简史 题外话 定性分析系统工作原理 1.1、从信号传递的角度看反馈 ——1.2.2 开环控制与闭环控制 如何实施反馈控制？ 需要何种元器件？ 元器件如何配合？ （各器件功能） 如何实施反馈控制？ 需要何种元器件？ 元器件如何配合？ （各器件功能） 各信号强弱特点如何？ 1.4、反馈控制系统的工作原理（必考） 如何说明一个反馈控制系统的工作原理？ 目的：稳定/跟踪什么？ 影响该目的实现的可能因素有哪些？（干扰等） 如何克服这些因素的影响？ 工作原理： ?蒸汽机带动负载转动 ?圆锥齿轮减速带动一对飞锤作水平旋转 ?飞锤通过铰链带动套筒上、下滑动拨动杠杆的一端 ?杠杆另一端通过连杆调节供汽阀门的开度 第一部分小结——系统组成、工作原理与信号特点 基本概念： 反馈控制、开环控制、正反馈、负反馈 干扰、给定、噪声 调节、跟随、伺服 反馈通道、前馈通道 基本组成: 放大、校正、反馈、执行等元器件及其功能。 各器件在图中位置。 会画方块图说明反馈控制系统工作原理。 二、系统性能的评价 反馈控制的细化 系统性能要求 实现好的反馈控制——确定优劣标准 1.2.3 对反馈控制系统的基本要求 2．快速性 一个稳定的系统对平衡状态的恢复或跟随的速度。 影响系统平衡状态的因素： 扰动使系统偏离平衡， 因控制任务的需要而改变系统的平衡状态。 过渡过程越短，说明系统恢复平衡或跟随新的平衡状态的能力越强，快速性就越好。 3．准确性 过渡过程结束后系统就进入稳态，此时系统输出量的期望值与实际值之差称为稳态误差。 稳态误差越小，控制系统的稳态精度越高。 基本概念——控制系统的基本要求 基本要求： 稳定性 平稳性 快速性 准确性 存在不同的自动控制方案（设计的艺术性）；而不同性能往往要求不同控制规律。 二、本课程所需要解决的主要问题 第一章作业 试说明飞球调速器的工作原理，要求： 说明系统的目的（是稳定或者跟踪什么量） 指出主要干扰源。 画出方框图，并说明系统构成（参考1.3.1节） 结合方框图说明信号之间关系及其传递方向、强弱特点。 如果速度曲线分别出现右下图中两种形状，可能是哪里出了问题？你觉得该如何改进？ 第二章预习：动态行为 飞球调速器的故事 最终解决了飞球调速器稳定性设计的问题。 纵观其发展过程，可以发现： 系统的观点看问题? 用线性微分方程近似建立系统模型?（求解微分方程麻烦） 避开微分方程求解?转化为求代数方程的根（求高阶代数方程根麻烦） 避开代数方程求解?劳斯-胡尔维茨判据 ？什么是线性？ ？为什么用线性微分方程描述系统？ ？如何避开求解线性、非线性微分方程？ 结论二 主线：常微分方程，特别是线性方程，的近似解法 传递函数 劳斯判据 低阶系统近似高阶系统（时域分析方法） 根轨迹法、频率响应法 相平面法、描述函数法 基本概念（小结） 1、反馈 feedback（非常重要） 2、动态行为 dynamic （非常重要） 第二章 3、模拟/仿真 simulation 4、数字计算机的应用 反馈、动态行为分析和改善贯穿全书，以及后续课程。 小结 试根据各种不同应用讨论“可能从哪些方面评价控制效果的优劣” 稳定衰减过程 临界稳定振荡过程 不稳定发散过程 1．稳定性 指系统受扰动后重新恢复平衡的能力。 不稳定的系统一旦失去平衡就无法重新恢复，由于实际应用中扰动是不可避免的，因此不稳定的系统无法正常运行。 无差系统、有差系统 说明存在不同的方案 相应存在不同的性能 控制规律的复杂程度不同 车辆跟踪、数控机床、船舵控制等。 信号跟踪 Track.mdl 性能（快与稳）之间的制约（留意曲线细节）。 动态行为分析的重要性。 信号跟踪 Track.mdl 车辆跟踪、数控机床、船舵控制等。 稳定性、快速性和准确性三个方面往往是相互制约的。稳定裕度过大可能引起系统的快速性变差、过渡过程变长；而单纯追求快速性，则可能加剧振荡，甚至引起不稳定。 信号跟踪 Track.mdl 所介绍的内容和方法是为了解决什么问题？ 掌握分析系统动态行为的常用方法。 学会用反馈的观点分析系统工作原理。（定性） 能借助已有的数学工具分析系统性能。（定量） 能改造系统以改善其性能。（定性、定量） 实现反馈控制所需考虑的最关键因素之一。 仅仅引入负反馈是否就能实现预定目标？ 问题2：反馈的实现需要考虑哪些关键问题？有没有难易之分？ (图片摘自互联网) 棍子和鞭子哪个更容易击中目标？ 为什么？ 动态特性 —— 反馈控制应重点考虑的关键因素。 （补充知识） 如何既快又