自动控制原理课件 第2章 建模.pptVIP

第二章自动控制系统的数学模型 为什么要建模？ 刻画系统哪些方面的特性？ 如何建模？ 要解决什么问题？ 采用哪些工具？ 本章主要内容 第一部分环节及系统的动态行为方程 前言——建模原因 电枢控制的他激直流电动机 例2-4 电枢控制的他激直流电动机 例2-4 第2.2节——线性常微分方程 例2－2 参数的物理意义 补充内容：延迟（滞后） 结论一——建模的关注点（刻画对象/系统的动态特性） 动态特性 惯性与滞后 时间常数 ? 线性常微分方程——主要建模工具。 P23 2.2.1 一般步骤 P33 式（2－62）表达式 进一步说明（P27） 平衡状态：令微分方程中各阶导数为零，得到静态关系的代数方程。 动态特性：各变量相对于平衡状态的偏离量以及偏离量的变化率。 增量化：去除静态关系，突出动态特性 进一步说明（P27） ? 统一改为百分比（取消量纲） ? 线性常微分方程的无因次化 微分方程的无因次化 因次：量纲 无因次：去掉量纲。研究相对变化量，不是绝对变化量。 无因次化：突出共性，便于研究系统的本质，也便于在共同的标准下比较不同系统。 方法：可将各增量除以各自的平衡状态时的值。 时间的无因次化 建模的关注点（刻画对象/系统的动态特性） 惯性与滞后 ? 时间常数 ? 线性常微分方程——主要建模工具。 P23 2.2.1 一般步骤 P33 式（2－62） 更进一步说明（P28，2.2.3） 2.2 系统的微分方程 横截面积为C的贮罐液位系统 流入量：Qi(t), 流出量：Q0(t) 液位高度：h(t). 液体流量变化的平衡关系得： 2.2 系统的微分方程 补充说明： 无因次化：取消物理量纲和时间量纲，统一改为百分比。 增量化：忽略静态关系，突出动态行为。 ? 工作点附近的线性化和增量化，并进而无因次化， 转速控制系统 转速控制系统 转速控制系统 转速控制系统 作业： 第二部分简化方式描述动态行为 2.3节——传递函数的引入 飞球调速器的故事 最终解决了飞球调速器稳定性设计的问题。 纵观其发展过程，可以发现： 系统的观点看问题? 用线性微分方程近似建立系统模型?（求解微分方程麻烦） 避开微分方程求解?转化为求代数方程的根（求高阶代数方程根麻烦） 避开代数方程求解?劳斯-胡尔维茨判据 ？什么是线性？ ？为什么用线性微分方程描述系统？ ？如何避开求解线性、非线性微分方程？ 结论二 主线：常微分方程，特别是线性方程，的近似解法 传递函数 劳斯判据 低阶系统近似高阶系统（时域分析方法） 根轨迹法、频率响应法 相平面法、描述函数法 2.3节——传递函数的引入 P33及例2-9 ，输入激励为单位阶跃输入，求输出响应 P34 补充说明——传递函数的物理意义 单位脉冲响应函数g(t)与传递函数的关系（要求掌握） 。 使用传递函数的原因 化微分方程求解为代数方程求根。 方法： 引入拉普拉斯算子：式（2－62）? 式（2－65）. 2.3 传递函数 零、极点表示的形式 2.3 传递函数 时间常数表示的形式 高阶时，各系数物理意义往往不直观，传递函数是否还能突出结构和参数对系统性能的影响？ （问解决办法：化为低阶就行了） P38 补充说明——2.3.5节关于零极点分解的补充说明 物理意义—— 将复杂系统化解为简单的典型环节组合。 分为几个基本环节（n阶复变量方程有几个根）？ 基本环节的特点（系数为实数的复变量方程，其根具有什么特点） 物理原型 传递函数 阶跃响应曲线 2.3 传递函数——方便求解微分方程 例2-9 ，输入激励为单位阶跃输入，求输出响应 2.3 传递函数 在建立系统的传递函数数学模型后，已知输入激励量的拉普拉斯变换，对应的输出响应则为： 利用留数求解有理函数的拉普拉斯反变换公式为： 2.3 传递函数 例2-9 ，输入激励为单位阶跃输入，求输出响应 2.3 传递函数 例2-10 求下列有理函数的拉普拉斯反变换。 2.3 传递函数的并联分解 典型环节： 比例环节 积分环节 惯性环节 微分环节 振荡环节 延迟环节 惯性环节 振荡环节 特点：含两个独立的储能元件，当输入量变化时，两个储能元件的能量进行交换，使输出带有振荡的性质。 微分方程： 其中，?—阻尼比0?1，T-振荡环节的时间常数。 传递函数： 振荡环节 微分环节 P34 补充说明——传递函数的说明 （1）若传递函数的分母多项式中的最高次为n，则称系统为n阶系统。 （P34）实际物理系统不可避免的含有惯性元件，并受到能源功率的限制，系统传递函数中分母多项式的阶数n总是大或等于分子多项式的阶数m，即 n?m。（问为什么，能否解释） （2）一个传递函数只