第四章根轨迹法.ppt

* 以上七条规则是绘制根轨迹图所必须遵循的基本规则。 * 以上关于闭环零极点合理分布的结论为我们利用零极点对系统动态性能进行分析提供了依据。 这时系统可以近似看做是一阶系统。传递函数为: 式中：T=0.67s 一阶系统无超调 调节时间 根据时域分析可知: 例4-15 系统闭环传递函数 试估计系统的性能指标。 解：系统的闭环零极点为 与 构成一对偶极子 闭环零、极点分布如图所示: 系统近似为二阶系统 对应性能指标 例4-16 已知系统开环传递函数为 试应用根轨迹法分析系统的稳定性，并计算闭环主导极点具有阻尼比0.5时的性能指标。 解： 按步骤作出系统的根轨迹，如图所示。 分析系统稳定性 在平面上画出 时的阻尼线。阻尼线与根轨迹交点的坐标设为 ，从图上测得 ，与之共轭的复数极点为 。 已知系统闭环特征方程及两个极点，用根之和求出第三个极点 。 使系统稳定的开环增益范围是: s1、s2为闭环主导极点。 求系统的近似闭环传递函数： 系统闭环传递函数近似为二阶系统 二阶系统在单位阶跃信号作用下的性能指标： 五、系统阶跃响应的根轨迹分析 例4-17 已知一系统结构如下图所示，要求： （1）试应用根轨迹法分析系统的稳定性；（2）并讨论开环增益对系统动态性能的影响；（3）系统最小阻尼比对应的闭环极点。 解 系统开环传递函数有两个极点0，－2；有一个零点－4。 此类带零点的二阶系统的根轨迹，其复数部分为一个圆，其圆心在开环零点处，半径为零点到分离点的距离。 根轨迹如图所示。 系统根轨迹分离点 d1对应开环增益： 当开环增益在（0～0.686）内，闭环根为两个负实数极点，系统在阶跃信号下响应为非周期的。 当开环增益在（0.686～23.4）内，闭环为一对共轭复数极点，其阶跃响应为振荡衰减过程。 3.当开环增益在 内，闭环又为负实数极点，其 阶跃响应又为非周期的。 下面求系统最小阻尼比对应的闭环极点 过原点做与根轨迹圆相切的直线，此切线与负实轴夹角的余弦即为系统的阻尼比。 对应闭环极点： 系统阶跃响应具有较好的平稳性。 例4-18 单位反馈系统的开环传递函数 试绘出闭环系统的根轨迹，并分析能否在系统中附加零点来改善系统的动态性能。 解：此系统开环有三个极点 0，0，－10 按步骤作出系统的根轨迹，如图所示 图中两条根轨迹位于s平面右半部，即闭环始终有两个右极点。说明开环增益无论取何值，系统均不稳定。 若在系统中附加一个负实数零点z2，用来改善系统的动态性能，则上系统的开环传递函数为： 因此，引入的附加零点要恰当，才能使系统的性能有所改善。 4－4 广义根轨迹 设系统开环传递函数为: 闭环特征方程为: 等效变换成: 把以非开环根增益作为可变参数绘制的根轨迹叫做参数根轨迹(或广义根轨迹)。 等效单位负反馈系统的开环传递函数 A为不含开环根轨迹增益的系统任意变化的参数 令 显然，利用上式就可以画出关于A变化的根轨迹， 广义根轨迹。 解：题目显然是求广义根轨迹问题。 例4-19 已知系统的开环传递函数为 试绘制当开环增益K为 时，时间常数 变化时的根轨迹。 系统特征方程为： 等效开环传递函数为： 等效开环传递函数有3个零点，即0，0， -1；2个极点，不同K值可计算出不同极点。 按照常规根轨迹的绘制法则可绘制出广义根轨迹如图。 本 章 小 结 主要内容： 本章介绍了控制系统复域分析法——根轨迹法。包括根轨迹的基本概念、绘制根轨迹的法则、主导极点和偶极子、广义根轨迹的概念和绘制方法。根据系统的开环传递函数及其参数的变化得到系统闭环特征根的变化轨迹，从而对系统的性能进行分析。 重点掌握：通过本章学习，应重点掌握绘制根轨迹的基本法则、控制系统主导极点、偶极子的概念。掌握根轨迹作法并利用根轨迹对系统进行性能分析。 作业：P128 4-2 （3）、（4） 4-3 4-4 本章内容结束，谢谢！ * * 解：根据系统开环传递函数求出开环极点和零点 按步骤： n=2,m=1,有两条根轨迹 两条根轨迹分别起于开环极点，终于开环零点和无穷远零点 实轴上根轨迹位于有限零点－1和无穷零点之间，因此判断有分离点。 渐近线 （舍去） 求分离点坐标d 离开复平面极点的初始角为： 根据“实轴上的根轨迹”法则可知，－1零点右