第四章根轨迹分析法.ppt

1 0.5 0 -0.5 -1 -01 -0.3 -0.2 0 开环极点增大,可以通过调整K保持衰减系数不变（等ζ线），但过渡过程时间必然增加，使系统稳定的K值下降（0.41→0.38)。 反之，T2↓，极点左移，相同ζ，K↑，es，ts↓。 × × × × －T2 ＝5 －T2 ＝6.25 比较 R(s) Y(s) ﹣ + + + F(s) E(s) Z(s) l??即增加校正装置，改变根轨迹的形状，从而满 足系统设计的要求。 l??例如，不仅仅改变调节器参数Kc， 而且改变调节器结构，给系统增加 开环零极点。 l??但是，在很多时候，只调整增益 不能满足系统的性能。此时必须 改造根轨迹。 l 当根轨迹落在这个合格区内时，通过选择合适的参数值K，使系统的质量达到原定的要求。 i 0 等频线 等α线 合格区 二、开环极点对根轨迹和系统控制质量的影响 例4-8 开环传递函数为： 渐近线： 夹角φ: 与实轴交点： 与虚轴交点: 分离点：-0.146， dK/ds=0 例4-8 传递函数： 渐近线： 夹角: 与实轴交点： 与虚轴交点: 时间常数的变化相当于开环极点的变化。 根轨迹如图所示。 1 0.5 0 -0.5 -1 -0.1 -0.5 -0.2 0 × × × 如果， 将-0.2 这个开环极点增大到 –0.16，相当于时间常数 T2 从5 增大至6.25，其根轨迹如图所示。 可以看出，一个开环极点增大(向右移动)，闭环系统的一对主要复根的轨迹必然会向右移动。 1 0.5 0 -0.5 -1 -0.1 -0.5 -0.2 0 × × × × × 过渡过程时间增加，使系统稳定的K值下降。 0.1 -0.05 -0.2 -0.4 0 0 0.05 -0.1 0.05 -0.05 -0.5 -1.5 -1 0 0 例4-9 研究系统中增加极点对根轨迹的影响。 × （a）单极点系统 × （b）双极点 1 0.5 0 -0.5 -1 -0.2 -0.6 -.4 0 × × （c）三极点 l?增加开环极点 （在右边增加） 相当于增加系统的时间常数，使根轨迹向右方移动，降低系统的稳定性，增加系统的过渡时间。 × × l?原点处增加一开环极点 ?相当于在系统中增加积分作用，与图（c）类似，降低稳定性，但可以消除余差。 作业：4-10，4-14（a:0~∞）, 并说明参数a的取值对系统阶跃响应性能的影响。 它在小增益时是稳定的，在大增益时是不稳定的。 增加零点后，系统对所有增益值都是稳定的。 零点越靠近虚轴，根轨迹向左移动，稳定性能越好。 与增加极点的效果相反。 Z=-0.6 Z=-.3 Z=-.1 没有零点 *三、开环零点对系统控制质量的影响 要使根轨迹向右偏，增加开环极点，向左偏，增加开环零点。 例4-10 绘制某单位反馈系统的根轨迹，分析Td对根轨迹的影响。 相当于增加一个 的开环零点。 例4-10 讨论： (c) Td=1.25 (b) Td=0.5 (a) Td=0 (1)若Td=0， K取何值，闭环系统皆不稳定。 (2)若选用Td=0.5，它把根轨迹拉进了稳定区域， K 4以后系统总是稳定的。 （3）当微分时间加大（开环零点更靠近虚轴时）, 一对 复数极点会离开虚轴更远一些，过程的振荡减弱。 例4-11 画出例4-10以Td为参变量的根轨迹（K＝50） 。 等效开环传递函数是： -1 -3 -5 1 2 3 4 5 6 7 8 9 j × ● × × 等效开环传递函数有一个零点及三个极点。 闭环特征方程： 分析 -1 -3 -5 1 2 3 4 5 6 7 8 9 j × ● × × 可得到下列数据 Td=0.254 0.4 0.565 1.01 渐进线：φ＝±90°，a=-2 与虚轴交点： 从复数极点的起始角：±138.4° 例4-11 但Td再增加，ts减少减慢，振荡频率急剧增加，不利于稳定。 Td=1.4 1.12 1.07 0.625 0.528 0.20 Td 0.25，系统才稳定； 随着Td↑，ωd↑，振荡频率增加，根轨迹离虚轴远，ts减少； 在开环传递函数上增加零点: l???在系统中增加微分作用，其实质是增加开环零点。 l???可以导致根轨迹向左方面移动，从而增加系统 的稳定性，减小系统响应的过渡时间。 总结 微分作用加大（即开环零点更靠近虚轴）有助 于改善系统性能，但微分作用并不是越大越好。 使根轨迹向右方移动，降低系统的稳定性，增加 系统的过渡时间。 在系统中增加积分作用，其实质是增加开环极点