5.8系统暂态特性和闭环特性的关系.pptVIP

2、谐振峰值Mp和调节时间ts的关系 3、带宽频率ωb和ξ之间的关系 频率特性是线性系统（或部件）的正弦输入信号作用下的稳态输出和输入之比。它和传递函数、微分方程一样能反映系统的动态性能，因而它是线性系统（或部件）的又一形式的数学模型。 传递函数的极点和零点均在s平面左方的系统称为最小相位系统。由于这类系统的幅频特性和相频特性之间有着唯一的对应关系，因而只要根据它的对数幅频特性曲线就能写出对应系统的传递函数。 只要被测试的线性系统（或部件）是稳定的，就可以用实验的方法来估计它们的数学模型。这是频率响应法的一大优点。 * §5-8 系统暂态特性和闭环 频率特性的关系 1、谐振峰值Mp 谐振峰值Mp是闭环系统幅频特性的最大值。 通常，Mp越大，系统单位过渡特性的超调量δ%也越大。 其中 调节时间ts随Mp的增大而增大，且随ωc的增大而减小。 ts和ωc 的反比关系正是频率尺度与时间尺度反比性质的体现。 奈奎斯特稳定判据是根据开环频率特性曲线围绕(-1, j0)点的情况（即N等于多少）和开环传递函数在s右半平面的极点数P来判别对应闭环系统的稳定性的。这种判据能从图形上直观地看出参数的变化对系统性能的影响，并提示改善系统性能的信息。 小结 考虑到系统内部参数和外界环境的变化对系统稳定性的影响，要求系统不仅能稳定地工作，而且还需有足够的稳定裕量。稳定裕量通常用相位裕量和增益裕量来表示。在控制工程中，一般要求系统的相位裕量在30o-60o范围内，这是十分必要的。 P151－5－19（3）:系统的开环传递函数为 ，绘出开环幅相曲线并判断闭环系统的稳定性。 实频特性 虚频特性  幅频特性 相频特性 解： 当ω＝ 0时，P(0) ＝－100，Q(0) ＝ ∞ ， A (0) ＝ ∞, (0 ) ＝ －90°，特性曲线起始于负虚轴，渐近线为P(ω) ＝－100 ；ω ＝ ∞ 时，P (∞ )＝0 , Q (∞ )＝0 ,A (∞) ＝0, (∞ ) ＝ －180 °，曲线沿负虚轴、以 趋于原点。 开环传递函数在右半 s 平面上的开环极点数P ＝0。 当ω 从0变化到＋∞，奈氏曲线不包围 (－1， 0 )点， R ＝ 0 。 Z ＝ P － R ＝0－0＝0，故闭环系统稳定。 P151－5－19（3）:系统的开环传递函数为 ，试绘出系统的对数频率特性，并判定系统的稳定性及计算相角裕度γ。 解： 1、K＝100，ν＝1，交接频率 ， 。 2、低频渐近线的斜率为－20νdB/dec=－20dB/dec。 当ω＝1时，L(ω)=20logK＝40dB。即低频渐近线的斜率为－20，且过点(1，40)。 当ω＝10时，斜率变为－40dB/dec； 当ω＝100时，斜率变为－20dB/dec； ω→0时， ；ω→∞时， 。 3、高频渐近线的斜率为－20（n-m）dB/dec=－20dB/dec。 对数频率特性如下图所示。 *