机电系统计算机控制技术及辅助设计_黄大贵_模拟试卷.docVIP

期末考试成绩总分共计100分，其组成及相应分值如下：期末笔试70分；上机测试10分；实验5分；平时作业5分；半期考试5分；出勤情况5分。一： 选择正确的答案填空。（每空1分，共14分）1:系统内部交换信号既有连续信号又有数字信号，这样的系统被称为（ 3 ） ① 连续时间系统 ② 离散时间系统 ③ 采样系统 ④ 混合时间系统 2:在经典控制系统理论中，分析连续控制系统的数学工具是（ 1 ），分析离散控制系统的数学工具是（ 2 ）。 ① 拉氏变换 ② Z变换 ③ 状态空间表达式 ④ 线性代数方程组 3:步进电机是常用的经济型( 1 )式（ 4 ），而光电编码器是（ 1 ）式的（ 4 ）。 ① 数字 ② 模拟 ③ 传感器 ④ 执行器 4:A为n ( n维状态矩阵，它表示（ 1 ）。 ① 系统内部各状态变量之间的关系 ② 输入对每个状态变量的作用情况 ③ 输出与状态变量的组成关系 ④ 输入对输出的直接传输关系 5: ① 惯量 ② 摩擦 ③ 电阻 ④ 电感 6: ①?? 以一定的时间间隔对连续信号进行采样，使连续信号转换成时间上离散的脉冲序列的过程称为采样过程。 ②??? 以一定的时间间隔对连续信号进行采样，使连续信号转换成时间上、幅值上离散的数字信号的过程称为采样过程。 ③ 对连续时间信号采样可以解释为连续时间信号被理想单位脉冲作了离散时间调制。 ④ 对连续时间信号采样可以解释为理想单位脉冲被作了连续时间信号幅值调制。 7: ① 振荡衰减 ② 单调衰减 ③ 振荡发散 ④ 单调发散 8:在S域向Z域转换的过程中，S=1+j转换到Z域中，所在的位置区域为（ 4 ）(。 ① 左半平面单位园内 ② 右半平面单位园内 ③ 左半平面单位园外 ④ 右半平面单位园外 9: 5V，最小输出信号为5mV，请问所选A/D转换器的位数至少为多少？（ 2 ） ① 8 ② 10 ③ 12 ④ 4 10: 线性离散系统的速度品质系数 ，则其位置误差为、速度误差和加速度误差分别为 （ 1 ） ① 0，T,( ② 0,0, T2 ③ 1 , (,( ④ 0,0,1 二:请绘制零阶保持器的幅频特性及相频特性的示意图，并简要说明零阶保持器对系统的作用。（10分） 从幅频特性可以看出，零阶保持器具有低通滤波特性，除了允许采样信号的主频分量通过以外，还允许部分高频分量通过。从相频特性可以看出，零阶保持器具有半个采样周期的纯滞后，对于采样控制系统的稳定性会有一定的影响。 三：有一离散信号，其Z传递函数为，试绘制该离散信号的样本曲线。（10分） 解：利用长除法可得所以画出该离散信号的样本曲线为 四：如图所示为简化后的汽车悬浮系统的原理图，假设P点上的运动xi为系统的输入量，车体的垂直运动xo为系统的输出量，试求传递函数（只考虑车体在垂直方向的运动）。（10分） 解：应用牛顿第二定律可得： 展开得求拉氏变换，并假设初始条件为零，可得消去X(s)，并整理后可得 五：已知一闭环系统的开环传递函数伯德图如图所示，请在图上标出并确定该系统的相位裕量和增益裕量，分析该系统的性能。（10分） 解： GM=dB,Pm=19.826度，故系统是稳定的，但超调量较大，调整时间较长，响应速度较快。 六：设一单位负反馈系统，被控对象的传递函数为，采样周期T=0.2s，试设计在单位阶跃输入时的有限拍无纹波控制器。（16分） 解：广义对象的传递函数为输入为单位阶跃信号时，无纹波系统的闭环传递函数为对单位阶跃输入信号，系统的误差传递函数计算可得所以由式，可得于是，有限拍无纹波控制器为