M40型工业机器人小车传动装置设计说明书【毕业论文+CAD图纸全套】.doc

目录 第一章 绪论 1 1.1工业机器人及其发展历史、现状分析 1 1.1.1 工业机器人 1 1.1.2 国外机器人发展情况 2 1.1.3 我国的工业机器人 3 1.1.4 工业机器人发展趋势 4 1.2工业机器人的组成和设计方案 5 1.2.1 工业机器人的组成 5 1.2.1 自由度和坐标系的选择 7 1.2.3 机器人驱动装置和传动装置 9 1.2.4 机器人的控制系统 9 第二章 M40型工业机器人总体设计 10 2.1机器人的总体结构 10 2.1.1 M40型工业机器人的总体结构 10 2.1.2 M40型工业机器人运动分析 12 2.1.3 机器人驱动方式的选择 13 2.2机器人的操作机构 16 2.2.1 操作机的整体结构 16 2.2.2 操作机的各部分的运动 17 第三章 小车传动装置的设计 20 3.1总体方案的确定 20 3.1.1 传动方式的确定 20 3.2传动方案的确定 21 3.2.1 传动比的确定 21 3.2.2减速器相关数据的计算 22 3.3减速器齿轮传动的设计计算 23 3.3.1 高速轴齿轮的设计计算 23 3.3.2 低速轴齿轮的设计计算 27 3.4传动轴的设计计算 31 3.4.1 传动轴Ⅰ的设计 31 3.4.2 传动轴Ⅱ的设计 35 第四章 总结 39 参 考 文 献 40 致 谢 41 第一章 绪论 1.1工业机器人及其发展历史、现状分析 1.1.1 工业机器人 工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，它能自动执行工作，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。它可以接受人类指挥，也可以按照预先编排的程序运行，现代的工业机器人还可以根据人工智能技术制定的原则纲领行动。1958年美国联合控制公司研制出第一台机器人。它的结构特点是机体上安装一回转长臂，端部装有电磁铁的工件抓放机构，控制系统是示教型的。日本是工业机器人发展最快、应用最多的国家。自1969年从美国引进两种典型机器人后，大力从事机器人的研究。 当前，对全球机器人技术的发展最有影响的国家是美国和日本。美国在工业机器人技术的综合研究水平上仍处于领先地位，而日本生产的工业机器人在数量、种类方面则居世界首位，而欧盟等西方发达国家则在工业机器人和医疗机器人等领域有较强的竞争力。 现如今，世界各国都推行出结合本国情况的机器人战略部署，美国推行“再工业化”战略，大力发展工业机器人，希望重振制造业。日本2004年5月发布的“新产业发展战略”明确了机器人产业等7个产业领域为重点发展产业。近两年又开始重新审视机器人产业政策。韩国：2009年公布《智能机器人基本计划》，2012年10月发布了“机器人未来战略展望2022”，将政策焦点放在了扩大韩国机器人产业并支持国内机器人企业进军海外市场方面。欧盟2011年8月通过了一份发展制造业计划，提出新工业革命概念，以机器人和信息技术为支撑，实现制造模式的变革。 目前工业机器人大部分还属于第一代，主要依靠人工进行控制；控制方式则为开环式，没有识别能力；改进的方向主要是降低成本和提高精度。 第二代机器人已经投入使用，它设有微型电子计算机控制系统，具有视觉、触觉能力，甚至听、想的能力。研究安装各种传感器，把感觉到的信息进行反馈，使机器人具有感觉机能。 第三代机器人则能独立地完成工作过程中的任务，更加智能化和复杂化，能够实现加工和生产的自动化，它与电子计算机和电视设备保持联系，能够自动检查工作情况并做出反馈和调整，并逐步发展成为柔性制造系统FMS(Flexible Manufacturing System)和柔性制造单元FMC(Flexible Manufacturing Cell)中的重要一环。 1.1.3 我国的工业机器人 我国工业机器人是从世纪年代开始起步，经过多年的努力，已经形成了一些具有竞争力的工业机器人研究机构和企业。先后研发出弧焊、电焊、装配、、注塑、冲压及喷漆等工业机器人。近几年，我国工业机器人及含工业机器人的自动化生产线相关的产品的年销售额已突破10亿元。目前国内市场年需求量在3000台左右，年销售额在20亿元以上。统计数据显示，中国市场上工业机器人总共拥有量万台，占全球总量的0.56%，其中完全国产工业机器人(行业规模比较大的前三家工业机器人企业)行业集中度占30%左右，其余都是从日本、美国、瑞典、德国、意大利等20多个国家引进的。国产工业机器人目前主要以国内市场应用为主，年出口量为100台左右，年出口额为0.2亿元以上。30多年的发展，我国机器人数量也达到了一定的规模，目前已基本掌握了机器人的基本技术，机器人的研究在一些方面也已经达到了世界先进水平，但在整体水平上与发达国家相比仍然有很大差距。仔细观察，不难发