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第一章 自动控制系统的基本概念 0.自动控制原理综述 §1.开环控制系统与闭环控制系统 §2.闭环控制系统的组成和基本环节 §3.自动控制系统的类型 §4.自动控制系统的性能指标 0 自动控制原理综述 1、授课对象： 工业自动化专业、测控技术与仪器本科专业 2、本课程的性质和任务： 《自动控制原理》是工业自动化专业和测控技术与仪器专业的一门重要的专业基础课。 通过本课程的教学（讲课、实验、答疑和习题课），使学生了解自动控制系统的组成、特点及专业术语，学习并掌握经典控制理论的基本分析方法和设计方法，掌握实验技能，为设计和调试工业自动控制系统打下理论基础。并为进一步的理论学习和研究打下坚实的基础。 3、本课程与相关课程的关系 4、课程的理论体系 理论体系：系统描述、系统分析、系统综合 1）经典控制理论 研究对象：线性定常单输入单输出系统 数学模型：微分方程，传递函数（第二章） 系统分析：时域分析、根轨迹分析、 频率特性分析 （第三、四、五章） 系统综合：根轨迹法、 频率特性法（第六章） 2）现代控制理论 研究对象：多输入多输出系统 数学模型：状态空间表达式 系统分析：时域分析、能控能观性分析、稳定性分析 系统综合：状态反馈控制、输出反馈控制、解耦控制 和最优控制 经典控制理论所采用的方法本质上是频域方法，建立在试探法的基础上，主要研究系统的外部特性——输入输出关系，只适用于比较简单的线性定常SISO系统。 现代控制理论所采用的方法本质上是时域的方法，它不仅适用于线性定常的SISO系统，还适用于时变系统、非线性系统和MIMO系统；不仅可以研究系统的外部特性，还可以研究系统的内部特性，并将其引入控制，而且可以依据一定的性能指标设计出最优控制系统。 5、控制理论学科的发展 控制理论的产生可追述到18世纪中叶英国的第一次工业革命。1765年，Jams Watt发明了蒸汽机，进而应用离心式飞锤调速原理控制蒸汽机，标志着人类以蒸汽为动力的机械化时代的开始，人们开始研究调速系统的稳定性问题。 1872年E.J.Routh,1890年Hurwitz先后找到了系统稳定性的代数判据 1892年A.M.Liapunov在其“论运动稳定性的一般问题”的博士论文中给出了基于广义能量函数的系统稳定性的一般判据。 1932年H.Nyquist给出了基于频率特性的关于系统稳定性的Nyquist判据。 在二次世界大战期间，由于军事上的需要，雷达和火力控制系统有了较大的发展，N.Winner在总结前人成果的基础上发表了《控制论》一书，标志着控制理论学科的诞生。 控制理论发展经过了三个时期： 第一阶段：经典控制理论（上世纪40年代末到50年代）。研究对象；主要数学工具；主要研究方法；主要解决的问题。 第二阶段：现代控制理论（形成于上世纪60年代）。 研究对象；主要数学工具；主要方法；重点问题；核心控制装置。 第三阶段：大系统理论时期（形成于上世纪70年代）。 研究对象；研究方法；重点问题；核心装置。 七十年代开始，人们不仅解决社会、经济、管理、生态环境等系统问题，而且为解决模拟人脑功能，形成了新的学科——人工智能科学，这是控制论的发展前沿。 人们通过计算机的强大的信息处理能力来开发人工智能，并用它来模仿人脑。在没有人的干预下，人工智能系统能够进行自调节、自学习和自组织，以适应外界环境的变化，并作出相应的决策和控制。 本课程只介绍经典控制理论部分，现代控制理论和智能控制部分将在后续课程中介绍。 6、选用教材： 《自动控制原理》，顾树生、王建辉，冶金工业出版社。 主要参考书目： [1]杨自厚，《自动控制原理》，冶金工业出版社，2003.6。 [2]胡寿松，《自动控制原理》，国防工业出版社，2000年。 [3]绪方胜彦，卢伯英等译，《现代控制工程》，科学出版 社，1981年。 [4]李友善，自动控制原理，国防工业出版社 [5]孙虎章主编，自动控制原理，北京：中央广播电视大学出 版社，1984 [6]李光泉主编，自动控制原理，北京：机械工业出版社，1987 7、学时安排：90学时 §1.开环控制系统与闭环控制系统 自动控制： 　 应用自动化仪表或检控装置代替人工操作，自动的对设备或过程进行控制，使之达到预期的状态或性能要求。如液位，炉温，辊速，带钢张力等控制。 自动控制系统： 　 把控制系统和用于控制的整套自动化仪表或装置组合起来构成能够完成某种特殊