永磁同步电机工作原理及控制策略.ppt

内容提要 PMSM和BLDC电机的特点 PMSM和BLDC电机的应用范围 PMSM和BLDC电机的结构 PMSM和BLDC电机的工作原理 PMSM和BLDC电机的控制策略 PMSM电机的FOC控制策略 PMSM和BLDC电机的特点 优点 PMSM和BLDC电机的特点 缺点 PMSM和BLDC电机的应用范围 软、硬磁盘驱动器、录像机磁鼓（视频磁头）和磁带伺服系统 交通运输 模拟结构图 实物结构图 定子 转子 PMSM按转子永磁体的结构可分为两种 无刷直流电机 正弦波永磁同步电机 PMSM的数学模型 假设： 1)忽略电动机铁心的饱和； 2)不计电动机中的涡流和磁滞损耗； 3)转子无阻尼绕组。 永磁同步电动机在三相定子参考坐标系中的数学模型可以表达如下： 永磁同步电动机在 坐标系中的数学模型可 以表达如下： 永磁同步电动机在转子旋转坐标系d-q中的数学模 型可以表达如下： 永磁同步电机控制方式 定子电流经过坐标变换后转化为两相 旋转坐标系上的电流 和 ，从而 调节转矩 和实现弱磁控制。 FOC中需要测量的量为：定子电流、 转子位置角 5、FOC基本方程 6、FOC的组成 7、FOC原理图 谢谢！ 设磁动势波形是正弦分布的，当三相总磁动势与相 总磁动势与二相总磁动势相等时，两套绕组瞬时磁 动势在 轴上的投影都应相等，因此 PMSM电机的FOC控制策略 考虑变换前后总功率不变，可得匝数比应为 坐标系变换矩阵： 可得 PMSM电机的FOC控制策略 如果三相绕组是Y形联结不带零线，则有 于是 PMSM电机的FOC控制策略 两个交流电流 和两个 直流电流 ，产生同样 的以同步转速 旋转的合 成磁动势 轴和矢量 都以 转速 旋转，分量 的长短不变。 轴与 轴 的夹角 随时间变化 （2）Park（2s/2r）变换 PMSM电机的FOC控制策略 由图可见， 和 之间存在下列关系 坐标系变换矩阵： 写成矩阵的形式，得 PMSM电机的FOC控制策略 由三组六个开关 （ ）组成。 由于 与 、 与 、 与 之间互为反向，即一个接通， 另一个断开，所以三组开关有 种可能的开关组合 PWM逆变器模型 （3）电压空间矢量 PMSM电机的FOC控制策略 若规定三相负载的某一相与“+”极接通时，该相 的开关状态为“1”态；反之，与“-”极接通 时，为“0”态。则8种可能的开关组合 逆变器7种不同的电压状态： 电压状态“1”至“6” 零电压关状态“0”和“7” PMSM电机的FOC控制策略 逆变器的输出电压 用空间电压矢量来表示，依 次表示为 逆变器非零电压矢量输出时 的相电压波形、幅值和电压 状态的对应关系图 电压状态和开关状态均以6 个状态为一个周期，相电压 幅值为两种： 和 PMSM电机的FOC控制策略 把逆变器的7个输出电压状态放入空间平面内，形成 7个离散的电压空间矢量。每两个工作电压空间矢量 在空间的位置相隔60o角度，6个工作电压空间矢量 的顶点构成正六边形 PMSM电机的FOC控制策略 选定定子坐标系中的 轴与 矢量复平面的实轴 重合，则其三相物理量 的 矢 量 为： 式中 ——复系数，旋转因子， 旋转空间矢量 的某个时刻在某轴线 轴上的 投影就是该时刻该相物理量的瞬时值。 PMSM电机的FOC控制策略 若 三相负载的定子绕组接成星形，其输出电 压的空间矢量 的 矢量变换表达式为 对于状态“1” 时；可知 则 PMSM电机的FOC控制策略 电压空间矢量的结论： 逆变器六个工作电压状态给出了六个不同方向的电压空间矢量。它们周期性地顺序出现，相邻两个矢量之间相差60度； 电压空间矢量的幅值不变，都等于 ，因此六个电压空间矢量的顶点构成了正六边形的六个顶点； 六个电压空间矢量的顺序如下，它们依次沿逆时针方向旋转； 零电压状态7位于六边形中心。 PMSM电机的FOC控制策略 SM-PMSM的电压和磁链方程 ：定子相绕组 ：定子相绕组电感 ：定子相绕组互感 ：转子电角度 ：转子永磁磁链 其中