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步进电机选型的计算方法 (2011-03-12 11:26:54) 转载 标签： 伺服电机 工业自动化 工控 分类： ? 随着工业自动化水平的不断提高，步进及伺服技术在各个领域的应用程度也在不断提升，步进电机和伺服电机越来越多的被用来替代传统的控制方式。而对于步进及伺服电机的选型却有很多人不太了解，本文现针对步进电机在实际应用中的选型做一些介绍。步进电机选型表中有部分参数需要计算来得到，但是实际计算中许多情况我们都无法得到确切的机械参数，因此，这里只给出比较简单的计算方法。 ●? 驱动模式的选择 驱动模式是指如何将传送装置的运动转换为步进电机的旋转。 下图所示的驱动模式包括了电机的加/减速时间，驱动和定位时间，电机的选型基于模式图。 ?????????????????????????????????????????????????????????????????? ◎??必要脉冲数的计算 “需要的脉冲数”是指传动装置将物体从起始位置传送到目标位置所需要提供给步进电机的脉冲数。“需要的脉冲数”按下面公式计算： ???????????????????工件移动的距离(L)?????????360° 需要的脉冲数 =? ────────────?×?──── ??????????????? 电机旋转一周移动的距离??????步矩角 ● ?相应脉冲频率的计算 相应脉冲频率是指在设定的定位时间中电机旋转过一定角度所需要的脉冲数量。 相应脉冲频率可以根据需要的脉冲数、定位时间和加/减速时间计算得出。 （1）自启动运行方式 自启动运行方式是指在驱动电机旋转和停止时不经过加速、减速阶段，而直接以相应脉冲频率启动和停止的运行方式。 自启动运行方式通常在转速较低的时候使用(一般不高于3-4转/s)。同时，因为在启动/停止时存在一个突然的速度变化，所以这种方式需要较大的加/减速力矩。 自启动运行方式的相应脉冲频率计算方法如下： ???????????????? 需要的脉冲数 相应脉冲频率 = ──────── ???????????????? 定位时间(s) ? ? （2）加/减速运行方式 加/减速运行方式是指电机首先以一个较低的速度启动，经过一个加速过程后达到正常的脉冲频率，运行一段时间之后再经过一个减速过程后电机停止的运行方式。其定位时间包括加速时间、减速时间和相应脉冲频率运行的时间。 加/减速时间需要根据传送距离、速度和定位时间来计算。在加/减速运行方式中，因为速度变化较小，所以需要的力矩要比自启动方式下的力矩小。加/减速运行方式下的相应脉冲频率计算方法如下： ? ????????????????? 必要脉冲数－启动脉冲数[Hz]×加/减速时间(s) 相应脉冲频率 = ──────────────────────── ?????????????????????????????????????????????? 定位时间(s)－加/减速时间(s) ?????????????????????????????? ??????????????????????????? ◎ 电机力矩的简单计算示例 必要的电机力矩＝（负载力矩+加/减速力矩）×安全系数 ●??负载力矩的计算（TL） 负载力矩是指传送装置上与负载接触部分所受到的摩擦力矩。步进电机驱动过程中始终需要此力矩。负载力矩根据传动装置和物体的重量的不同而不同。许多情况下我们无法得到精确的系统参数，所以下面只给出了简单的计算方法。 负载力矩可以根据下面的图表和公式来计算。 （1）滚轴丝杆驱动 ? ※ 负载力矩的计算公式： ※?负载力矩的估算公式： ??????????????? （2）传送带/齿条齿轮传动??????????????????????????????? ※ 负载力矩的计算公式： ※ 负载力矩的估算公式： （3）皮带轮传动 ※ 负载力矩的计算公式：  ??????????????????????????????? （4）实测方法： ?????????????  牋?我们也可以通过这种方法得到负载力矩：用弹簧秤拉动滑轮慢慢转动，此时弹簧秤会有一个读数，这个数值就是所用力的大小（FB），然后乘以滑轮的半径就可以得到负载力矩（如下式）。通常这种方法得到数值要比计算得到得结果要精确。 ???????????????????????????? [参数说明] F：轴方向负载 [Kg] F0：预负载 [Kg] (≌1/3F) η：效率 (0.85～0.95) FA：预负载 [ ] i：减速比 μ：滑动面摩擦系数 μ0：预压螺帽内的摩擦系数 (0.1～0.3) PB：滚轴丝杆螺距 (cm/rev) FB：主轴开始运转时的力 [Kg] D：滑轮直径