ABB机器人同步校正.docxVIP

ABB机器人同步校正一. 状况描述当出现ABB机器人在运行中突然断电，或者有时按了急停开关，或者在打开安全开关手动操作ABB机器人，有可能会导致ABB机器人出现不同步，可参看下图ABB机器人面板的报警信息：一旦出现此故障，需要进行以下操作。操作过程如下：1. 关闭敷设机的所有安全门；2. 把机器人的操作模式选为手动模式；3. 按下白色的ABB机器人的驱动开关；4. 把机器人速度调成10%，手动操作把ABB机器人回到原点位；5. login off当前用户，更改用户为customer,密码是abb;6. 到ABB主画面，ABB - Program Editor - DEBUG -Routines:7. 选择PP to Main, 进入以下画面：选aaSafeMove_MoveToSoftSyncPos - OK8. 选择PP to Routine，如下图：9.然后启动motor on，一直常按执行键，如下图：出现以下画面：选择YES，此时仍需常按执行键，且需保证motor on.出现以下画面：选择YES，此时仍需常按执行键，且需保证motor on.出现以下画面：等机械手停止运动，此步就操作完成, 松开执行键，且是motor stop.10. 选择Call Rountine11.出现以下画面：选择softwareSync后，按Go to,此时要保证motor on.12.更改用户名，把用户名从default user 更改为ttsafety，密码是：723389。13.重新选择program editor，进入以下画面：14.此时保证motor on，常按执行键，出现以下画面：选择Yes,此时仍需常按执行键，且保证motor on。15.出现以下画面：选择Yes,此时仍需常按执行键，且保证motor on。16.出现以下画面：按OK。此时SC同步就完成。