第一章 运动控制第一章 运控制动控制.ppt

直流拖动控制系统 内容提要 直流调速方法 直流调速电源 直流调速控制 引 言 直流电动机具有良好的起、制动性能，宜于在大范围内平滑调速，在许多需要调速和快速正反向的电力拖动领域中得到了广泛的应用。 根据直流电机机械方程   由式（1-1）可以看出，有三种方法调节电动机的转速： （1）调节电枢供电电压 U； （2）减弱励磁磁通 ?； （3）改变电枢回路电阻 R。 （1）调压调速 工作条件： 保持励磁 ? = ?N ； 保持电阻 R = Ra 调节过程： 改变电压 UN ? U? U? ?n ? 调速特性： 转速下降，机械特性曲线平行下移。 三种调速方法的特点 * 调压调速：调速平滑、范围大、性能好 * 串电阻调速只能有级调速，能量损耗大 * 磁通只能减弱，调速范围小（只能在基速（即电机额定转速）以上作小范围的弱磁升速）。 因此，自动控制的直流调速系统往往以调压调速为主。 第1章 闭环控制的直流调速系统 本章着重讨论基本的闭环控制系统及其分析与设计方法。 本章提要 1.1 直流调速系统用的可控直流电源 1.2 晶闸管-电动机系统（V-M系统）的主要问题 1.3 直流脉宽调速系统的主要问题 1.4 反馈控制闭环直流调速系统的稳态分析和设计 1.5 反馈控制闭环直流调速系统的动态分析和设计 1.0 直流调速系统结构 可控直流电源有以下三种 旋转变流机组——用交流电动机和直流发电机组成机组，以获得可调的直流电压。 静止式可控整流器——用静止式的可控整流器，以获得可调的直流电压。 直流斩波器或脉宽调制变换器——用恒定直流电源或不控整流电源供电，利用电力电子开关器件斩波或进行脉宽调制，以产生可变的平均电压。 1.1.1 旋转变流机组 1.1.2 静止式可控整流器 晶闸管-电动机调速系统系统工作原理 晶闸管-电动机调速系统，通过调节触发装置 GT 的控制电压 Uc 来移动触发脉冲的相位，即可改变整流电压Ud ，从而实现平滑调速。 晶闸管-电动机调速系统的优点 与G-M系统相比较： 快速：在控制作用的快速性上，变流机组是秒级，而晶闸管整流器是毫秒级，这将大大提高系统的动态性能。 控制方便：晶闸管可控整流器的功率放大倍数在10 4 以上，其门极电流可以直接用晶体管来控制，不再像直流发电机那样需要较大功率的放大器。 经济： V-M系统的缺点 单向导电： 不允许电流反向，给系统的可逆运行造成困难。 元件较易损坏： 晶闸管对过电压、过电流和过高的dV/dt与di/dt 都比较敏感，若超过允许值会在很短的时间内损坏器件。 波形畸变 谐波影响电气和无线电设备运行。降低电网功率因数 1.1.3 直流斩波器或脉宽调制变换器 1. 直流斩波器的基本结构 2. 斩波器的基本控制原理 直流电源电压 Us 保持不变 保持通断周期T不变 改变周期中导通时间的长短，从而改变输出平均电压 2. 斩波器的基本控制原理 VT的作用 接通和断开电源 VD的作用 续流.和直流电动机的电感一起,在VT断开时保持电动机电流连续 3. 输出电压计算 PWM系统的优点 （1）主电路线路简单，需用的功率器件少； （2）开关频率高，电流容易连续，谐波少，电机损耗小； （3）低速性能好，稳速精度高，调速范围宽，可达1:10000左右； （4）若与快速响应的电机配合，则系统频带宽，动态响应快； PWM系统的优点（续） （5）功率开关器件工作在开关状态，导通损耗小，当开关频率适当时，开关损耗也不大，因而装置效率较高； （6）直流电源采用不控整流，电网功率因数高。 小 结 三种可控直流电源，V-M系统在上世纪60~70年代得到广泛应用，目前主要用于大容量系统。 直流PWM调速系统作为一种新技术，发展迅速，应用日益广泛，特别在中、小容量的系统中，已取代V-M系统成为主要的直流调速方式。 1.2 晶闸管-电动机系统（V-M系统） 本节讨论V-M系统的几个主要特点： （1）触发脉冲相位控制； （2）电流脉动及其波形的连续与断续； （3）抑制电流脉动的措施； （4）晶闸管-电动机系统的机械特性； （5）晶闸管触发和整流装置的放大系数和 传递函数。 1.2.1 触发脉冲相位控制 可控整流电路中，调节触发装置 GT 输出脉冲的相位，即可很方便地改变输