利用双线性变换求其离散传递函数.docVIP

1 设计背景 1 1.1 设计目的 1 1.2 设计内容和要求 1 1.3 设计工作任务及工作量的要求 1 2 双线性变换及其原理 2 2.1 双线性变换的定义 2 2.2 双线性变换的原理 2 2.2.1 公式的推导 2 2.2.2 公式的验证 2 2.2.2 设计步骤 4 2.3 双线性变换的主要特性 6 3 计算机实现程序框图 7 4 理论计算 8 5 程序验证 10 11 参考文献 13 附表 程序 14 1 设计背景 1.1 设计目的 本课程设计以自动控制理论、现代控制理论、MATLAB及应用等知识为基础，利用双线性变换求连续系统对应的离散化的系统，目的是使学生在现有的控制理论的基础上，学会用MATLAB语言编写控制系统的离散化的程序，通过上机实习加深对课堂所学知识的理解，掌握一种能方便地对系统进行离散化的设计工具。 1.2 设计内容和要求 1 在理论上对连续系统采用双线性变换求离散化推导出算法和计算公式。 2 画出计算机实现算法的框图。 3 编写程序并调试和运行。 4 以下面的系统为例，进行计算。 已知系统闭环传递函数，利用双线性变换求其离散传递函数。 5 分析运算结果（离散化步长对系统性能的影响）。 6 程序应具有一定的通用性，对不同参数能有兼容性。 1.3 设计工作任务及工作量的要求 1 本次课程设计要求每周学生至少见指导教师4次，其中集中辅导答疑部不于3次。 2 设计说明书的格式按设计说明书格式要求，采用word软件排版，计算机打印。（具体包括：封皮、目录、正文、参考文献等） 3 程序清单用A4纸打印后，作为附录订装在说明书后面。 4 框图和其他图表放在正文中。 2 双线性变换及其原理 2.1 双线性变换的定义 双线性变换法又称突斯汀（Tustin）法，是一种基于梯形积分规则的数字积分变换方法。 2.2 双线性变换的原理 2.2.1 公式的推导 双线性替换公式（或称“突斯汀（Tustin）”公式），它可以从梯形积分公式中直接推导出来。按这种替换公式进行替换，可以保证G(z)的稳定性，而且，具有一定的仿真精度。 已知梯形积分公式为： 即： 则有： 即： （2.1） 2.1）式称为双线性替换公式，也可写成为 2.2.2 公式的验证 由2.2）式可得, 2.3） 由（2.3）式可知，若0，则1；若＝0，则＝1，而若0，则1。这就是说，若采用2.1）式的替换公式，Z平面上的单位圆，映射到S平面上将是整个左半平面，其逆也真，如图2.1所示。 因此，利用2.1）式的替换公式，如果原来G(s)稳定，那么G(z)也是稳定的。例如，假定传递函数 图2.1 双线性变换的映射关系 2.4） 则根据2.1）式进行替换，得： ＝ 2.5） 将2.5）式写成差分方程式，得 2.6） 为了说明利用双线性替换公式（2.1）式所得的仿真模型具有一定的精度，我们用频率分析法来分析一下G(s)与G(z)两者之间的误差。 根据2.4）式的G(s)，用代入，可得： （2.7 它的幅度与相频的具体数据如表2.1所示。对于2.5）式所示的G(z)，同样可以用代入，可得： （2.8） 用代入，同样可以求出它的幅频特性与相频特性。当T＝1s时，它们的具体数值也列于表2.1中。 比较表2.1中的两组数据可知：当T＝1s时，由G(s)与G(z)所获得的频率特性在 rad/s之内二者是十分接近的 (幅频的误差仅1.5%，相频的误差在5°之内)。这说明，用双线性替换公式所获得的仿真模型不仅稳定，而且有一定的仿真精度。 表2.1 用双线性替换法所获得的仿真模型与实际连续系统的比较 ω(rad/s) 0.1 0.3 0.6 0.8 1.0 1.2 1.5 幅频特性 连续系统 0.09901 0.2752 0.4412 0.4878 0.50 0.4918 0.4615 线性化替换法 0.0991 0.277 0.447 0.493 0.498 0.476 0.417 相频特性 连续系统 748.58° 56.60° 28.07