现代控制理论2012-2013年卷子(最精简答案版).docxVIP

(8分) 已知系统微分方程，试将其变换为状态空间表达式解：由题意：，，，,,状态空间表达式：直接写出状态空间表达式：将系统化成对角线型，并画出模拟框图。解：对角线标准型：带入数值得：已知线性定常连续时间系统的状态方程为取采样周期，试将定常连续系统的状态方程离散化解：先求状态转移函数，代入数据：已知两个单输入单输出系统和状态和输出方程分别为分析和组成的串联系统能控性和能观性，写出其传递函数；系统的传递函数：串联过程中消掉了一个相同的变量s+2，系统状态变量减少了一维，系统出现了一个低维数能控子空间和一个不能控的子空间，系统属于不能控系统。分析和组成的并联系统能控性和能观性，写出其传递函数。由上一问得到的结果：没出现系统零极点对消情况，系统能控能观为什么说李雅普诺夫意义下的稳定只是局部意义下的稳定？因为李亚普诺夫意义的稳定只是针对某个平衡状态附近某临域的稳定性。对于线性定常系统只有唯一的平衡位置所以才笼统的说系统稳定性，但是对于其他系统可能存在多个平衡点的，就要分别讨论对于每个平衡点的稳定性。谈谈你对渐进稳定和大范围稳定的认识？如果平衡状态是稳定的，当t无限增大时，轨迹不但不超出最终收敛于，而且收敛于，称这种平衡状态为渐近稳定。从工程意义上讲，渐进稳定性比稳定性更重要，但是渐进稳定是一个局部概念，只确定某个平衡状态的渐进稳定性并不意味着整个系统就能正常运行，如何确定渐进稳定的最大区域，并且尽量扩大其范围尤其重要。如果系统的平衡状态是稳定的，而且从状态空间所有初始状态出发的轨线都具有渐进稳定性，则称这个平衡状态为大范围渐进稳定。其必要条件是在整个状态空间只有一个平衡状态。线性系统如果平衡状态是渐进稳定的，则必然也是大范围渐进稳定的。对于非线性系统，使得为渐进稳定的平衡状态的球域一般不大，称这种稳定为小范围渐进稳定。用利亚普诺夫第二法判断下列两系统平衡状态稳定性系统状态方程为：系统状态方程为：状态观测器设计为什么要设计状态观测器？画出带状态观测器的状态反馈系统的结构图证明闭环极点配置的分离性解：（1）系统的状态变量并不都是易于直接检测的，有些状态变量甚至根本无法检测，提出所谓的状态观测器的理论，来解决确定条件下受控系统状态重构问题。（2）状态方程设状态估计误差引入等效变换：令变换矩阵变换以后系统状态方程：线性变换不改变系统的极点：由观测器构成的状态反馈的闭环系统，极点等于直接状态反馈的极点和状态观测器的极点之和线性二次型最优控制什么是状态调节器？已知线性系统状态空间描述为求最优控制，使得性能泛函取极值。设拉格朗日乘子，其中为实对称正定变换矩阵，求解满足黎卡提微分方程解：（1）当系统状态由于任何原因偏离平衡状态时，能在不消耗过多能量的情况下，保持系统各分量仍然接近于平衡状态的调节器，称为状态调节器。（2）系统性能泛函：根据构造汉密尔顿函数使性能泛函取极值的满足解得：（3）黎卡提微分方程推导：消掉x，反解