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第4章 系统仿真 4.1 温度液位对象的仿真 本设计利用一阶响应曲线来作为温度控制对象，二阶响应曲线作为液位控制对象。为了使对象的输入能够被系统使用，我们使用Matlab Script脚本节点来进行仿真。通过脚本节点运行传递函数的程序，从而形成具体的阶跃响应曲线。然后Labview通过调用脚本节点来进行系统整体的仿真。 4.1.1温度控制对象的仿真 利用一阶响应曲线来作为温度控制对象，所以产生的温度输入曲线就是一阶阶跃响应曲线。控制系统的响应决定于系统本身的结构和参数，还有系统的初始状态以及输入信号的形式。在实际应用中，系统的输入信号往往并非都是确定的，为了便于分析和设计，常采用一些典型输入信号，通过评价系统在这些典型输入信号作用下的静态误差来衡量和比较系统的静态性能。采用典型的输入信号，可以使问题的数学处理系统化，另外，它还可以由此去推知更复杂输入下的系统响应。 一阶系统：以一阶微分方程作为运动方程的控制系统，可用来描述很多实际系统，如电枢控制的电机，单容水槽。这就是为何本次设计的温度系统采用一阶系统。一阶系统的数学模型可表示为： 　　　　　　　　　　　　　 其中: T为时间常数，K是系统增益,是交接频率。 对于线性系统，K不会影响系统响应的形状，也不影响分析过程和结论，下面都取K=1。 本次设计的系统的一阶系统的单位阶跃响应的传递函数为。 通过Matlab的SIMULINK可以简便的得出单位阶跃响应传递函数的曲线，如图４-1所示： 　　　　　　　　　　　　　图4-1 　　　　　　　　　　　　　 通过上面的Matlab流程图可以得到以下的曲线图，如图4-2 。通过以下的曲线图我们可以确定这个传递函数的各个参数以及改传递函数的稳定程度。因为要模拟一个温度输入对象，需要的是一个稳定，调节性能好的，完好的，可控的模拟输入，该曲线图我们可以得知该传递函数可以达到我们的需求。 经过Matlab的仿真我们得到了温度的对象传递函数，已知传递函数就可以将其作为对象来带进去Labview中进行仿真。 　　　　　　　　　　　　图4-2单位阶跃响应曲线 在本文的第二章我们已经详细的介绍了如何应用Labview 调用Matlab脚本节点来进行仿真。Matlab脚本节点的功能十分的强大，可以将Matlab的功能通过脚本节点的方式应用在Labview 中，如图4-3所示： 　　　　　　　　　图4-3 Matlab脚本节点程序框图 在Matlab script的方框图中用Matlab语言编写通过传递函数形成阶跃响应曲线的程序。通过该程序可以将任何一个一阶的传递函数的阶跃响应曲线画出来。然后利用Labview强大的图形编译功能形成具有参数控制又有曲线表示还能将传递函数计算出来的一个仿真图。但是在仿真的过程中必须注意Matlab与Ｌabview两者不同的数据类型，上图不同的线就代表这不同的数据类型。而且这个模块不仅可以表示控制对象的传递函数的阶跃响应曲线还可以与后面的控制器相连，将传递函数的输入传到后面的控制器上面。 4.1.2液位控制对象的仿真 利用二阶响应曲线来作为液位控制对象，所以产生的液位输入曲线就是二阶阶跃响应曲线。二阶系统：以二阶微分方程作为运动方程的控制系统。 二阶系统的数学模型可表示为: 　　 其中：是时间常数，是阻尼比（相对阻尼系数）， 是自然频率（无阻尼振荡频率）。 标准形式(单位负反馈)的二阶系统结构图如图４-4和图４-5所示： 　　　　　　　　　图4-4二阶系统结构图 　　　　　　　　　图4-5二阶系统结构图 二阶系统在控制工程中应用及其的广泛，很多的控制系统都希望具有适度的阻尼，较快的响应速度和较短的调节时间，而这些的要求二阶系统都可以实现。 本次设计的系统的二阶系统的单位阶跃响应的传递函数为： 通过Matlab的SIMULINK可以构建该传递函数的流程图，如图４-6所示： 图4-6传递函数流程图 通过三个不同的阻尼比的二阶传递函数来进行比较，找出最适合本系统的函数。通过Matlab的功能我们可以简便的看出不同的阻尼比的函数具有不同的延迟时间，超调量和不同的调节时间。本次设计通过对比阻尼比为0.25,0.3,0.35,三个函数的阶跃响应曲线，然后对比不同曲线的形状来判断哪个函数更加的适合我们的控制系统。通过Matlab的仿真得出了如图4-7的响应曲线。通过对比三条曲线我们最后觉得阻尼比为0.3的那一条曲线最符合我们的控制系统。 　　　　　图４-7阻尼比为0.25,0.3,0.35的传递函数响应曲线 通过Matlab仿真比较确定出液位控制对象的二阶响应传递函数，利用脚本节点的功能带进入Labview中进行仿真。如图４-8所示。 　　　　　　　 图４-8 Matlab