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表3． 控制系 学院（系、所） 博士 研究生课程简介 课程名称：机器人原理与控制技术 英文名称：Principle and Control Techniques of Robot 课程代码：184.801 课程类型：■讲授课程 □实践（实验、实习）课程 □研讨课程 □专题讲座 □其它 考核方式：考试 教学方式：课堂讲授 适用专业：控制理论与控制工程及相关专业 适用层次： 硕士 ■ 博士 ■ 开课学期：秋季 总学时/讲授学时： / 32 学分：2 绪论 1.1 机器人名称的由来 1.2 机器人的发展史 1.3 机器人的定义与分类 1.4 机器人的结构与控制方式 1.5 操纵机器人 1.6 智能机器人 1.7 机器人的应用 1.8 未来机器人的发展方向 1.9 我国机器人研究的简况 齐次坐标变换 2.1 引言 2.2 点向量和平面的描述 2.3 变换 2.4 平移变换 2.5 旋转变换 3. T6的确定 3. A矩阵的确定 3. 根据A矩阵计算T6 3.1 斯坦福机械手的运动学方程3.11 肘机械手的运动学方程 3.1 本章小结逆运动学4.1 引言 4.2 逆运动学方程的解 4.3 斯坦福机械手的逆运动学解 4.4 欧拉变换的逆运动学解 4.5 RPY变换的逆运动学解 4.6