计算机控制.docx

太阳光源跟踪系统是利用伺服系统来控制太阳电池帆板的角度，使其跟踪并始终垂直于太阳光线，最大程度地接受太阳能。太阳光源跟踪系统由感光器与检测线路、电机的功率放大器（可以简化为一个增益放大环节）、太阳帆板（作为直流力矩电机的负载，可以近似看作常值转动惯量加到电机轴上）、电机位置传感器（其输出与电机转角成正比的电压信号）和直流力矩电机组成。太阳光源跟踪系统的计算机控制方框图如下图所示：试设计数字控制器D(z)，使系统满足如下指标要求：超调量σ% ≤ 15%；上升时间tr ≤ 0.55s；调节时间ts ≤ 1s；静态速度误差系数Kv 5。注：（1）设计方法不限；（2）要求利用Simulink软件进行仿真，通过所得到的单位阶跃响应曲线进行时域动态性能分析，看是否满足了给定指标。指标不满足时，需要改进设计，并重新仿真，以满足指标要求。要求附Simulink中的控制系统结构图与仿真曲线图；（3）要求附设计过程中每一步的Matlab程序。解：（1）设计指标与z平面期望极点位置超调量 （1）上升时间 （2）调节时间（5％误差带） （3）将系统的指标要求：σ% ≤ 15%，tr≤ 0.55s，ts≤ 1s分别代入式（1）~（3），取采样周期T=0.2s，求得阻尼比；s平面特征根的虚部，映射到z平面，其特征根相角；s平面实部绝对值，映射至z平面，其特征根的模为的同心圆。利用MATLAB程序绘制满足系统指标的z平面极点位置范围pi=3.14159;w=0:0.01:pi * 20;x=0.497*cos(0.2*w);y=0.497*sin(0.2*w);plot(x,y);x1=cos(44*pi/180);y1=sin(44*pi/180);zgrid(0.517,0);hold onplot([0,x1],[0,y1])plot([0,0],[0,1],:)plot([-1,1],[0,0],:)gtext(R=0.497)gtext(WT=44)图1 特征根位置（2）设计数字控制器D（z）利用MATLAB指令求得被控对象的脉冲传递函数为： num=[1231.82]; den=[1 29.6869 0]; [n,d]=c2dm(num,den,0.2,zoh)（这个结果是由上面三步程序得出的）运行结果为：(周期变了，运算结果会变化)n = 0 6.9047 1.3721d = 1.0000 -1.0026 0.0026进行离散控制器设计时，为了简化，可先取控制器为纯比例环节，即。为了确定使系统满足要求的k，绘制系统的根轨迹，如图2所示。num=[1 0.1987];den=[1.0000 -1.0026 0.0026]; (这两步程序用来编写左式)rlocus ( num , den);图2由图2可知，根轨迹有一部分进入期望极点范围，可从中选择满足要求的某一极点。利用MATLAB指令[K,pole]=rlocfind(num,den)，可以在选定极点位置后自动计算所得增益。当用鼠标在根轨迹上指定位置后，程序将自动求得：希望极点：根轨迹增益：K = 0.8600控制器增益：控制器脉冲传递函数：此时系统静态速度误差系数为：满足性能指标要求。（3）进行系统时域仿真依系统结构图4，利用Simulink软件进行仿真计算，所得单位阶跃响应曲线如图5所示。从图可见，该系统较好地满足了给定的时域动态性能要求。图4图5 单位阶跃响应曲线