《机械控制工程基础》4.pptVIP

控制工程基础 4. 频率特性分析 4.1 频率特性的基本概念 4.2 典型环节频率特性 4.3 系统的频率特性(Nyquist图,Bode图绘制) 4.4 频域性能指标及其与时域性能指标的关系 4.5 频率特性实验法估计系统的数学模型 4. 频率特性分析 4. 频率特性分析 频率特性分析方法具有如下特点： 这种方法可以通过分析系统对不同频率的稳态响应来获得系统的动态特性。 频率特性有明确的物理意义，可以用实验的方法获得。这对那些不能或难于用分析方法建立数学模型的系统或环节，具有非常重要的意义。 不需要解闭环特征方程。由开环频率特性即可研究闭环系统的瞬态响应、稳态误差和稳定性。 4.1频率特性的基本概念 绘制频率特性Nyqusit图的步骤 1）在系统传递函数中令s=j?，写出系统频率特性G(j?)； 2）写出系统的幅频特性|G(j?)|、相频特性∠G(j?)、实频特性Re(?)和虚频特性Im(?)； 3）令?=0，求出?=0时的|G(j?)|、∠G(j?)、Re(?)、 Im(?)； 4）若频率特性矢端轨迹与实轴、虚轴存在交点，求出这些交点。令Re(?)=0，求出?，然后代入 Im(?)的表达式即求得矢端轨迹与虚轴的交点；令Im(?)=0 ，求出?，然后代入Re(?)的表达式即求得矢端轨迹与实轴的交点。 若频率增高到一倍，L(?)衰减6分贝，则斜率为“每倍频程负6分贝”，