《机械控制工程基础》5-use.pptVIP

解: (1)系统1：由开环传递函数G1(s)的表达式知，p=0开环稳定。由图6-5(a)可见，开环奈奎斯特图没有包围（-1，j0）点。因此闭环系统稳定。 　 (2) 系统2：由开环传递函数G2(s)的表达式知，p=0开环稳定。由图6-5(b)可见，开环奈奎斯特图括入了(-1，j0)点。根据奈氏判据该系统闭环不稳定。 * 例5-7 已知系统开环传递函数为： 开环奈奎斯特图如图6-6所示，试判断闭环系统的稳定性。 解：由开环传递函数G(s)H(s)的表达式知，P=1开环不稳定。 开环频率特性的极坐标曲线频率由0变化到+∞时逆时针包围(-1，j0)点N=1/2圈。如若频率由-∞变化到0，再0由0变化到+∞时，即为N=1,根据奈氏判据，该系统闭环稳定。 此例说明，系统开环不稳定时，闭环系统仍有可能是稳定的。 机械工程控制基础 * 例6-8　已知系统开环传递函数为： 试用奈氏判据判断闭环系统的稳定性。 解：根据开环传递函数可绘制出其频率特性的奈奎斯特图如图6-7所示。曲线包围了点(-1，j0)一圈N=1（注意图中虚线）。由G(s)H(s)表达式知， P=0，开环稳定，根据奈氏判据，该系统闭环不稳定。 机械工程控制基础 * 5.4 稳定裕度 系统参数对系统稳定性是有影响的。适当选取系统某些参数，不但可以使系统获得稳定，而且可以使系统具有良好的动态响应。 由奈奎斯特稳定判据可以推知：