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农业机器人智能充电系统设计 　　摘 要： 针对农业机器人的充电现状，设计了基于PIC16F887和UCC3895的农业机器人智能充电系统。该系统采用UCC3895对全桥变换器进行移相控制，在较宽范围内实现了软开关。采用单片机PIC16F887控制充电电路的启停以及实现过压、欠压、过流保护，并对充电过程进行了实时管理，将充电数据进行实时显示并向上位机传输保存。实验证明，充电系统功能完善、性能稳定、充电快速、功耗低。 　　关键词： 农业机器人； ZVS； UCC3895； PIC16F887； 充电控制 　　中图分类号： TN86?34； TP242.3 文献标识码： A 文章编号： 1004?373X（2016）15?0112?03 　　Abstract： Aiming at the charging situation of agricultural robot， the intelligent charging system for agricultural robot based on PIC16F887 and UCC3895 was designed. In the system， the UCC3895 is used to realize the phase?shifting control of the full?bridge converter and soft switching in a wide range. The MCU PIC16F887 is used to control the start and stop of the charging circuit， and realize the overvoltage protection， undervoltage protection and overcurrent protection， and real?time management of the charging process. And then the charging data is displayed in real time and transmitted to the upper computer for conservation. The experimental results show that the charging system has the advantages of perfect function， stable performance， fast charging speed， and low power consumption. 　　Keywords： agricultural robot； ZVS； UCC3895； PIC16F887； charging control 　　0 引 言 　　中国作为一个农业大国，农业生产的规模化和精准化是现代化农业水平的重要标志。农业机器人在改善农民劳动环境、降低农民劳动强度和提高劳动效率等方面具有重要意义，尤其在育苗、采摘、灌溉、收获等方面得到了一定程度的应用 [1?2]。因此国家已把农业机器人技术及其应用列为农业工程领域的重点研发对象之一。但农业机器人技术在推广过程中受到了时间和空间的限制，其主要原因就是机器人动力源问题。因此作为机器人动力源的蓄电池以及能量补给的充电系统就显得尤为重要[3]。调查表明，现在的蓄电池由于充电设备落后、充电方法不当导致其使用寿命只有2～3年，远低于其设计指标10～15年的要求，既增加了使用成本又造成了资源的极大浪费。 　　目前，一般的蓄电池充电系统完成一次充电需要8～12 h，显然无法满足机器人对充电系统的要求以及生产的需要。因此设计一种快速、高效和安全的智能充电系统是农业机器人技术得到大力发展的重要前提。本文以80 V机器人车载铅酸蓄电池为研究对象，设计了基于UCC3895和PIC16F887的充电系统，此系统实现了充电过程的高效、快速、稳定并具有充电过程管理功能。 　　1 充电系统总体设计 　　为了做到高效快速的充电，又能实时掌握整个充电过程电池的状态，充电系统由两个模块组成：上位机监控管理模块和下位机充电模块。系统的总体设计框图如图1所示。 　　本系统的核心是充电模块，主要由充电主电路和控制电路组成。充电主电路由输入整流滤波、DC/DC变换器、输出整流滤波三部分组成；控制电路由UCC3895控制芯片、单片机PIC16F887、检测电路和外围电路组成。系统通过检测充电电压和充电电流实现电压、电流的闭环控制；上位机监控管理模块完成与单片机的通信，实现对充电电压、电流以及电池温度等数据的显示保存，并为后期系统功能的改进提供数据支持。 　　2 硬件电路设