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城轨列车自动驾驶控制算法及其实现 　　摘 要：本文首先介绍了列车运行的优化操纵策略，采用模糊控制与预测控制相结合的在线控制算法使列车按照优化操纵曲线运行，并选取西安地铁二号线完成了仿真验证，通过与常规PID控制器的对比，证明了算法的有效性。最后，用C++语言将该算法移植到WinCE嵌入式系统中，并接入分布式列车运行综合仿真平台进行联合仿真，实现了对ATO车载平台的模拟。 　　关键词：模糊控制；预测控制；ATO；嵌入式；分布式 　　中图分类号：U284.482 　　随着我国经济的高速发展，城市交通带来的压力越来越大，轨道交通由于其便捷性、快速性，也逐渐成为我国重点发展方向。目前我国的城市轨道交通运输系统效率还比较低下，列车运行基本上都是需要司机手动干预才能完成，精准程度和智能化程度不高，司机的驾驶效率也很低。对一个现代化的智能系统来说，ATO系统处于核心地位，它的研究有着重要意义。本文主要讨论了城轨列车的优化操纵问题，并通过编程，实现了嵌入式ATO车载系统。 　　1 列车自动驾驶系统 　　1.1 列车模型 　　ATO子系统是列车自动控制系统（Automatic Train Control，ATC）三个组成部分之一[1]，它的主要功能有：自动速度控制，自动开、关车门，车站屏蔽门控制，站台定点停车，调整列车的运行时间，自动启动列车等。本文首先建立列车模型。 　　列