第5章数字控制器设计学案.pptVIP

计算机控制技术 数字控制器(Digital Controller)，电子控制器的一类，计算机控制系统的核心部分，是在被控对象数学模型或操作人员的经验基础上进行设计，并用计算机软件实现的某种控制算法。一般与系统中反馈部分的元件、设备相连，该系统中的其他部分可能是数字的也可能是模拟的。数字控制器通常是利用计算机软件编程，完成特定的控制算法。通常数字控制器应具备： A/D转换、D/A转换、一个完成输入信号到输出信号换算的程序。 由于计算机具有强大的计算功能、逻辑判断功能及存储信息量大等特点，因此计算机可以实现模拟控制器难以实现的许多复杂的先进控制策略。计算机控制系统的设计方法也是多种多样的。按照各种设计方法所采用的理论和系统模型的形式，可以大致分为： 模拟化设计法(也称连续域一离散化设计法)：常用于采样周期短、控制算法简单。忽略零阶保持器和采样器，求出系统的连续控制器，以近似方式离散化为数字控制器。 离散域直接设计法(也称z域设计方法或直接设计法)：常用于采样周期长的或控制复杂的系统。直接使用采样控制理论设计数字控制器。 复杂控制规律设计法：包括纯滞后控制、串级控制、前馈-后馈控制和解耦控制。 状态空间设计法(state-space techniques )：适用于多输入—多输出非线性时变系统。现代控制理论采用的分析方法是时域的，时域方法对于控制过程