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單光感循跡 挑戰問題:如何讓機器人使用一個光感應器， 控制兩個馬達，依循地上黑線前進 ? 單光感循跡演算法 演算法說明 step 1 光感應偵測地面亮度 step 2 若偵測到亮-左馬達出力 step 3 若偵測到暗-右馬達出力 不斷重複上面步驟，即可循跡前進 參考程式 光感測到亮，則走上半側路徑控制馬達左轉；反之則走下半側控制馬達右轉 右馬達停止 左馬達運轉 無窮迴圈 虛擬碼 while(true) { if (LightSensor_detect_white) { motorB_stop ( ); motorC_run( ); } else { motorC_stop ( ); motorB_run( ); } } 討論單光感循跡演算法的特性，優缺點分析 演算法的特性--有限性、明確性 準備難度較高的圖形再試試看，並且討論失敗的原因，歸納出演算法的缺點 進階挑戰地圖 雙光感循跡 控制機器人以雙光感測器循跡前進，且行經到底線時能自動停止 請同學思考如何利用二個光感應器來循跡，同時還能判斷是否到達底線 範例程式 左光感遇亮控制左馬達前進遇暗則停止 右光感遇亮控制右馬達前進遇暗則停止 無窮迴圈 虛擬碼 while(true) { if (left_LightSensor_detect_white) motorC_run( ); else motorC_stop ( ); ? if (right_LightSensor_detect_white) motorB_run( ); else motorB_stop ( ) } 自走車大致讓黑線在兩個光感中間車身前進 若不小心靠左偏離路線，在右光感感應到黑線時，就會造成右馬達停止，讓車子偏右修正回正常路線 若是車子不小心靠右偏離路線，也能修正回來 兩個光感都感應到黑線時，兩個馬達就會靜止，達到停車的效果 機器人學習套件 Basic Stamp BoeBot () Basic Commander (.tw) 科學魔法車 (.tw/~me017/welcome) Lego Mindstorms () Arduino (http://www.arduino.cc) Microsoft Robotics Developer Studio (MSRDS) RobotBasic () * * * * * * * * * * * * * * * * * 機器人設計與應用專題 國立豐原高中 郭再興 學習目標 了解機器人設計的基本原理 能瞭解流程圖概念，以及如何應用於解決問題。 藉由圖控式程式發展環境，以及控制機器人解決循跡問題，了解演算法流程控制的基本輸入、處理步驟、輸出等基本概念 學習目標 學習迴圈結構以及控制燈泡物件 學習選擇結構以及按鈕感應器物件 學習邏輯判斷物件(AND、OR、NOT、XOR) 練習分析問題，包括輸入、輸出、資料處理方式。 學習目標 學習如何使用光感應器製作循跡機器人 學習使用超音波感應器製作巡邏機器人 以解決機器人克服難關問題為例，介紹如何解決各種機器人挑戰關卡，並從中應用解題概念，做為問題解決的基本核心策略。 電腦解題教學工具 Game Maker (/make) Scratch (/) Alice () 可程式化機器人系統 益智遊戲 可程式化機器人 LEGO Mindstorms NXT 樂高機器人 NXT 9797 電機控制元件 控制器 伺服馬達 感測器 圖控式程式發展環境 積木元件 * * 電機控制元件 包含NXT 控制器、伺服馬達、感應器组成 NXT控制器就像人的大腦，伺服馬達好比人的肌肉，提供動力，感應器就像人的五官，偵測外界環境並轉換成數位資料，再傳送回NXT控制器，驅動伺服馬達做出反應 基本運算模式 輸入-處理-輸出 圖控式程式發展環境 選擇結構: 若按下按鈕責執行上半側的指令，反之則走下半側 迴圈結構 開始 物件屬性 程式虛擬碼 while(true) { if (touch_sensor_is_pressed) { beep(); show_picture_on_screen() } } 感測器若被壓下，則由喇叭播放音效，螢幕也會顯示笑臉畫面，學生在此可學到基本程式撰寫方法，以及三種基本流程 閃黃燈程式 挑戰題目--製作閃黃燈程式 展示事先錄製的閃黃燈影片 依照建構圖，將零件組合完畢 範例程式說明 紅綠燈程式 挑戰題目--製作紅綠燈程式 展示事先錄製的紅綠燈影片 依照建構圖，將零件組合完畢 程式說明 程式執行原理，與之前的閃黃燈程式相同，依序是: 點亮連接PortA的綠燈-等3秒鐘-熄滅PortA綠燈 點亮連接PortB的黃