伺服系统第2版作者钱平第5章无刷直流电动机控制系统课案.pptVIP

无刷直流电动机控制系统 内容提要 第一节 无刷直流电动机的组成结构和工作原理 第二节 无刷直流电动机的基本公式和数学模型 第三节 无刷直流电动机的转矩的波动 第四节 无刷直流电动机的驱动控制 第五节 无位置传感器的无刷直流电动机的驱动控制 第六节 无刷直流电动机驱动控制的专用芯片介绍 第 5 章 第一节 无刷直流电动机的组成结构 和工作原理 第一节无刷直流电动机的组成结构和工作原理 无刷直流电动机（简称无刷直流电动机）和有刷直流电动机相比，无刷直流电动机由于革除了滑动接触机构，因而消除了故障的主要根源。 有专家认为无刷直流电动机将作为信息时代的主要执行部件在各行各业得到最广泛的应用。 第一节无刷直流电动机的组成结构和工作原理 三相永磁无刷直流电动机和一般的永磁有刷直流电动机相比，在结构上有很多相近或相似之处： 用装有永磁体的转子取代有刷直流电动机的定子磁极，用具有三相绕组的定子取代电枢，用逆变器和转子位置检测器组成的电子换向器取代有刷直流电动机的机械换向器和电刷，就得到了三相永磁无刷直流电动机。 第一节无刷直流电动机的组成结构和工作原理 一、三相永磁无刷直流电动机的结构特点 三相永磁无刷直流电动机属于三相永磁同步电动机的范畴，永磁同步电动机的磁场来自电动机转子上的永久磁铁，永久磁铁的特性，在很大程度上决定了电动机的特性，目前采用的永磁材料主要有铁淦氧、铝镍钴、钕铁硼以及SmCO5和Sm2CO17。 图6-1-1对比了现用的几种永久磁铁的磁特性。由图可知，铝镍钴永磁合金的磁场强度H值范围是很小的。铁淦氧磁铁则在磁感应强度B和磁场强度H的小范围内成线性关系。线性关系范围最大的就是钕铁硼合金，它被称为第三代稀土永磁合金。 铁淦氧磁铁系压缩成型，耐冲击性差，但价格便宜。而SmCO5和Sm2CO17磁铁系烧结而成，价格贵。钕铁硼合金则具有最大磁性积，但温度系数比较大。 第一节无刷直流电动机的组成结构和工作原理 第一节无刷直流电动机的组成结构和工作原理 在转子上安置永久磁铁的方式有两种。 一种是将成型永久磁铁装在转子表面，即所谓外装式； 另一种是将成型永久磁铁埋入转子里面，即所谓内装式，见图5-2。 第一节无刷直流电动机的组成结构和工作原理 第一节无刷直流电动机的组成结构和工作原理 根据永久磁铁安装在转子上的方法的不同，永久磁铁的形状可分为扇形和矩形两种，从而有如图5-3所示的永久磁铁转子的不同结构。扇形磁铁构造的转子具有电枢电感小，齿槽效应转矩小的优点。但易受电枢反应的影响，且由于磁通不可能集中，气隙磁密度低，电极呈现凸极特性。 矩形磁铁构造的转子呈现凸极特性，电枢电感大，齿槽效应转矩大。但磁通可集中，形成高磁通密度，故适于大容量电动机。由于电动机呈现凸极特性，可以利用磁阻转矩。 此外，这种转子结构的永久磁铁不易飞出，故可适合于高速运转。 第一节无刷直流电动机的组成结构和工作原理 第一节无刷直流电动机的组成结构和工作原理 根据确定的转子结构所对应的每相励磁磁势分布的不同，三相永磁同步电动机可分为两种类型： 正弦波型永磁同步电动机和方波型永磁同步电动机 前者每相励磁磁势分布是正弦波状，后者每相励磁磁势分布呈方波状，根据磁路结构和永磁体形状的不同而不同。 第一节无刷直流电动机的组成结构和工作原理 应该指出稀土永磁方波型电动机属于永磁无刷直流电动机的范畴，而稀土永磁正弦波型电动机则一般作为三相交流永磁同步伺服电动机来使用。 究竟是三相永磁无刷直流电动机还是三相交流永磁同步伺服电动机主要取决于电动机控制系统的控制方式，取决于电动机的转子位置传感器的类型。 第一节无刷直流电动机的组成结构和工作原理 二、三相永磁无刷直流电动机的转子位置传感器 永磁同步电动机的控制系统都属于自控式变频系统，就是说电动机的换相状态是由转子的位置决定的，电动机的控制频率是由转子的运行速度决定的，这就需要转子的位置检测器。 转子的位置检测器有多种，正弦波永磁同步电动机一般采用：旋转变压器、绝对式光电脉冲编码器或增量式光电脉冲编码器作为位置检测元件，而在永磁无刷直流电动机（方波电动机）中，一般采用简易型的位置检测器。 该器件不能用来检测转子的精确位置，其检测精度通常只有600（电角度）。其主要作用是为了满足电动机换相的要求。 第一节无刷直流电动机的组成结构和工作原理 位置传感器是无刷直流电动机系统的组成部分之一，也是区别于有刷直流电动机的主要标志。 作用是：检测主转子在运动过程中的位置，将转子磁钢磁极的位置信号转换成电信号，为逻辑开关电路提供正确的换相信息，以控制它们的导通与截止，使电动机电枢绕组中的电流随着转子位置的变化按次序换向，形成气隙中步进式的旋转磁场，