笫一章质点运动学.ppt

设地面参考系为S系, 其坐标系为xoy, 平板车参考系为S?, 其坐标系为x?o?y?,且S?系以速率u=10m·s-1 沿ox 轴正向相对S系运动, 由图中所选定的坐标可知 ㈣ 平面极坐标系的运用 质点的运动方程 质点的轨道方程 0 x 一、平面极坐标系 在所研究的平面内，取固定于参考物 的一点0为原点（极点），从它出发引出 一条有刻度的射线为极轴，即建立起平 面极坐标系. 用 两个坐标表示质点的 位置。其单位矢量分别记为 。 r 需要注意的是， 并不是常 矢量，它们的位置随质点所在位置的 不同而不同。 二、位矢、速度、加速度的极坐标表示 位矢： 速度： 如图，在 时间间隔内质点的 位移可表示为 0 x 加速度： 直接利用矢量求导法得 径向速度 横向速度 当 时 在平面极坐标的基础上，如果再设定一个垂直于极坐标平面 的z轴，就构成了柱面坐标系. 代入后整理得 利用矢量图可得 横向加速度 径向加速度 例1.5：设质点在匀速转动（角速度为 ）的水平转 盘上，从t=0开始，从中心出发以恒定的速率u沿半径 运动，求质点的轨迹、速度和加速度. 解： 取极坐标，极点取在盘心，则质点沿半径的运动即为极 坐标中的径向运动，即 而横向速度 取质点运动所沿的半径在t=0时的位置为极轴，则得 故质点轨迹为阿基米德螺线 消去t，则由运动方程得轨迹方程 在极坐标中，其速度为 其加速度为 ㈤ 自然坐标系的运用 一、自然坐标系表示法 这种顺着已知的质点运动轨迹建立起 来的坐标系称为自然坐标系。 : 切向单位矢量, 指向自然坐标增大方向 : 法向单位矢量, 指向轨道凹侧 运动方程 速度 在自然坐标系中，质点运动的速度只有切向分量，没有法向分量。 在已知的质点运动轨迹上，选定任意一点0为原点，用轨迹 的长度S来描写质点的坐标。为描写质点的运动，规定两个依 赖于质点位置的单位矢量： s P o 二、切向加速度和法向加速度 切向加速度 ：质点速度大小变化快慢； 法向加速度 ：质点速度方向变化快慢。 如图，在极限情况下 s P o 故 o R P1 P2 x y 三、圆周运动的角量描述 1. 角位置? 和角位移 ?? 2. 运动方程 3. 角速度和角加速度 4. 线量与角量之间的关系 圆周运动只有两个转动方向，逆 时针转动为正，反之，为负方向。 用自然坐标系描述质点运动的优点： 速度只有切向分量, 没有法向分量; 曲线“ 直线化”. ? －rad ? －rad.s-1 ? －rad.s-2 5.圆周运动的矢量描述 角速度矢量 的大小为 ，方向按右手系指向平行于转轴的方向. 如图所示，当坐标原点选在转轴上时为，有 例1.6 铅球以10m/s的速度向斜上方抛出, 上升3.2m高度后开始下降. 设空气阻力忽略不计, 则铅球上升至最大高度时的曲率半径? 解: 在最高点 得 而在最高点A O A an v0 ㈥ 相对运动 通常，把相对观察者静止的参考系称为定参考系或静参 考系，把相对观察者运动的参考系称为动参考系；把物体相 对于动参考系的运动称为相对运动，物体相对定参考系的运 动称为绝对运动. ΔrS ? A ΔrS x A ? A? o x ? o ? y S系 S?系 y ? ΔrS ?S 两个相对平动参考系 S ?相对S平动速度为 两边除?t , 取极限 －称为质点A 相对S系的速度 （绝对速度） － 称为质点A 相对S ?系的速度（相对速度） －称为S ?系相对于S系的速度 （牵连速度） 将上式对时间求导，加速度关系为 其中： 上述关于质点位矢、运动速度、加速度的相对性，建立了两个 不同的参考系描述同一质点运动的联系，提供了从一个参考系的 运动描述转入另一个参考系描述的可能性. 例1.7 一货车在行驶过程中，遇到5m/s竖直下落的大雨，车上紧靠挡板平放有长为l=1m的木板。如果木板上表面距挡板最高端的距离h=1m，问货车应以多大的速度行驶，才能使木板不致淋雨？ l h h l 45? ? v雨车 v雨地 v地车 为使木板不致淋湿，雨滴对货车的速度 的方向与地面的夹角?必须满足下式： 解： 由图知： 和 大小相等而方向相反, 所以货车如 以5m/s的速度行驶, 木板就不致淋雨了. 例1.8 一实验者A在以10m·s-1的速率沿水平轨道前进的平板车上控制一台弹射器, 此弹射器以与车前进的反方向呈60o的角斜向上