第8章-机器人传感器试卷.pptVIP

8.3 内传感器： 内传感器是用于测量机器人自身状态的功能元件。 具体检测的对象有： 关节的线位移、角位移等几何量； 速度、角速度、加速度等运动量； 倾斜角、方位角、振动等物理量。 内传感器常用于控制系统中，用作反馈元件，检测机器人自身的状态参数。常用的有： 1．规定位置检测的内传感器： 应用场合： 检测规定的位置，常用ON/OFF两个状态值。这种方法用于检测机器人的起始原点、终点位置或某个确定的位置。 典型元器件： 给定位置检测常用的检测元件有微型开关、光电开关等。 1）微型开关 规定的位移量或力作用在微型开关的可动部分上，开关的电气触点断开（常闭）或接通（常开）并向控制回路发出动作信号。 执行器形状不同的限位开关 2．位置、角度测量 测量机器人关节线位移和角位移的传感器是机器人位置反馈控制中必不可少的元件。常用的有电位器、旋转变压器、编码器等。其中编码器既可以检测直线位移，又可以检测角位移。 光电编码器工作原理图 8.4 典型外传感器 8.4.1 外部状况的感觉 1、物体识别传感器 典型的是视觉传感器，如摄像机。视觉是利用 光（机器人可用红外线等）的非接触方式。 触觉也能识别物体。机器人可以用触觉传感器 来实现这种机能。 2、物体探测传感器 物体探测传感器是一种识别物体而且知道其存在