微型计算机控制技术作者赖寿宏华中理工大学主编微型计算机控制技术4课案.pptVIP

： * 第四章 数字控制器的直接设计 第一节 最少拍无差系统的设计 第二节 最少拍无波纹系统的设计 第三节 W变换法设计 第四章 数字控制器的直接设计 下面阐述直接设计法的基本原理和设计步骤： 如下图所示的离散控制系统中， 为被控制对象， 为广义对象的脉冲传递函数，其中 代表零阶段保持器， 代表被设 计的数字控制器， 为系统的闭环脉冲传递函数，其表达式为： 系统设计的目标，是要设计一个数字控制的脉冲传递函数 ，利用它来 控制被控制对象，达到期望的性能指标。由上一表达式可得： 由此表达式可知，当已知 时，只要根据设计要求选择好 ，就可 求得 。因此，在已知对象特性的前提下，设计步骤为： 4）由确定控制算法并编制程序。 1）求得带零阶段保持器的被控对象的广义脉冲传递函数 。 2）根据系统的性能指标要求以及实现的约束条件构造闭环传递函数 。 3）依据上式确定数字控制器的传递函数 。 最少拍无差系统，是指在典型的控制输入信号作用下能在最少几个采样 周期内达到稳态无静差的系统。其闭环z传递函数具有如下形式： 第一节 最少拍无差系统的设计 对最少拍控制系统设计的具体要求如下： 1．准确性要求 对典型的参考输入信号，在到达稳态后，系统在采样点的输出值能准确 跟踪输入信号，不存在静差。 2．快速性要求