机械原理第2版作者廖汉元孔建益6-3-13第六章-两连架杆对应位置曲柄滑块课案.pptVIP

* 已知Sj=f(?j)。求实现给定要求的曲柄滑块机构。 选择坐标系Axy x y 求B1(xB1,yB1),C1( xC1,yC1 ) A Sj ?j B1 C1 Bj Cj x y A Sj ?j B1 C1 Bj Cj xBj cos?j -sin?j 0 xB1 yBj = sin?j cos?j 0 yB1 1 0 0 1 1 可用转动矩阵建立Bj （xBj,yBj）与B1（xB1,yB1）的关系式。 j=2,3…n xc1 xcj ycj= yc1 xcj=xc1+ Sj;ycj= yc1.（Sj与x轴反向时代入负值） x y A Sj ?j B1 C1 Bj Cj xBj cos?j -sin?j 0 xB1 yBj = sin?j cos?j 0 yB1 1 0 0 1 1 xc1 xcj ycj= yc1 xcj=xc1+ Sj;ycj= yc1 由定长约束条件，得： (ycj - yBj )2