机械原理第2版作者廖汉元孔建益6-3-15第六章-两连架杆对应位置曲柄滑块-讨论题课案.pptVIP

* 讨 论 题 已知刚体在坐标系中平动的位移 X0=100，Y0=150，然后转动900， 求该刚体的位移矩阵[D]=？ cos?j -sin ?j xpj -xP1cos?j +yP1sin ?j D1j = sin?j cos?j ypj - xP1sin?j-yP1cos?j 0 0 1 0 -1 100 [D]= 1 0 150 0 0 1 C 已知P点的三位置：P=(-8.6，10；-6.6，10；-3.6,10) 求各杆长l1、 l2、 l3、 l4 、k。 ? 1=30?, ? 2=47?,? 3=70?; A=(0,0); D=(4,6.2) x y l4 l3 l1 k o A D B P(x,y) ? l2 x y o C B P1 ?3 ?1 ?2 P2 P3 ?j= ?j - ?1 A(0,0) D(4, 6.2) ?2=17?；