机器人引论张涛主编第2章机器人运动学课件教学.pptVIP

PPT研究院 POWERPOINT ACADEMY * * 1 齐次变换 展开得： 2 站立腿的逆运动学计算 逆运动学，指的是根据机器人位姿和已知的立足点位置，计算机器人所有驱动关节的变量值。 2.9.4 摆动腿的运动学计算 2.9.5 多足步行机器人的运动学计算 机器人步行时它的运动机构可以看作一个是由机器人机体（运动平台）、地面（固定平台）和三条站立腿构成的并联机械手和摆动腿组合而成。 1 多足步行机器人的逆运动学 2 多足步行机器人的正运动学 当机器人机体具有6个运动自由度时，三条站立腿上只有6个独立驱动关节，因此必须先利用这些独立关节驱动变量来求得三条站立腿上所有18个关节中其余12个关节变量（3个从属驱动关节和9个被动关节）。这一过程需要求解机器人的自然约束方程组，这些约束方程是根据机器人的结构约束而得到的。 2.9.6 多足步行机器人的速度和加速度计算 1 多足机器人步行速度计算 (1) 机器人步行速度分析的逆问题 (2)机器人步行速度分析的正问题 2 多足机器人步行加速度计算 (1)加速度分析中的逆问题 (2) 机器人步行加速度的正问题 在线教务辅导网： 更多课程配套课件资源请访问在线教务辅导网 馋死 机器人引论 第2章 机器人运动学 第2章 机器人运动学 2.1 刚体位姿的描述 2.2 点的映射 2.3 齐次坐标和齐次变换 2.4 变换矩阵 2.5