机器人概论李云江第8章机器人大赛课件教学.pptVIP

8.6.1硬体结构组成 一个完整的智能中型足球机器人就像一个正常的人，它是由若干个组成部分共同协调工作的有机体。同时，它应该具有视觉感知和思考决策的能力，并且能根据最终决策做出相应的运动。 第8章 机器人大赛 8.6 智能足球机器人系统的硬体结构 （1）视觉功能：采集实时的图像或视频信息。大多数队伍采用的是摄像机加全景镜结构； （2）计算机处理功能：完成对视觉系统采集到的信息进行处理，然后转化为决策指令。完成这部分功能的称为上位机，可以采用各类便携式计算机或嵌入式集成处理器； （3）底层控制功能：将上位机发送的决策指令转为运动控制信息，直接控制机械结构完成移动、踢球等任务。底层控制由微处理器（MCU）、数字信号处理器（DSP）、FPGA/CPLD芯片以及电机驱动等外围电路来完成； （4）执行器功能：由机械部分构成，完成智能中型足球机器人的移动、踢球等任务； （5）通信功能：完成和服务器计算机的无线通信以及智能中型足球机器人本体各部分的通信。 第8章 机器人大赛 8.6 智能足球机器人系统的硬体结构 8.6.2 机械结构 根据智能中型足球机器人的功能要求，虽然其外形各不相同，但其机械结构无非是由以下几部分组成的：移动平台、踢球机构和带球机构。 1. 移动平台 智能中型足球机器人要在足球场上完成找球、带球、射门等动作，而其基础就是智能中型足球机器人的自主移动。让智能中型足球机器人采取怎