机器人引论张涛主编第10章空间机器人课件教学.pptVIP

* * 下面以“勇气号”火星探测空间机器人为例，介绍火星探测空间机器人的主要结构。 “勇气号”火星探测空间机器人的主要结构 “勇气号”火星探测空间机器人的主要结构包括： 机体：机器人的机体被称为热电子盒WEB（Warm Electronics Box）。机体是一层坚硬的外壁，它能起到保护机器人的计算机、电子系统和电池（这些都是机器人的心脏和大脑）的作用。因此，机体保护了机器人的主要器官并实现了温度控制。 热电子盒WEB 控制系统：机器人的计算机安装在机体内一个称为机器人电子模块（REM）的里面。主计算机与机器人的设备和传感器通过总线来交换数据。 机器人的轮子：机器人有6个轮子，每个轮子有自己独立的电动机。它的2个前轮和2个后轮还有独立的转向发动机。 科学仪器：科学仪器主要包括：磁体排列\微型热辐射分光计Mini-TES(Miniature Thermal Emission Spectrometer)、穆斯堡尔谱分光计、射线粒子X射线分光仪（APXS）、磨石工具（RAT）等。 机器人的摄像机：“勇气号”机器人有9个摄像机。包括：避障摄像机（4个）、导航摄像机（2个）、科学探测全景摄像机（2个）、显微镜摄像机（1个）、测定标定对象（它以日晷的形式安装在机器人的平台上）。 “勇气号”机器人上的摄像机布局 机器人的“颈和头”：在“勇气号”机器人上看上去像颈和头的装置被称为全景摄像机桅杆头（