机器人引论张涛主编第7章拟人机器人课件教学.pptVIP

PPT研究院 POWERPOINT ACADEMY * * 7.3.2 拟人机器人的人机交互(HRI) 在机器人学中，人机交互指人与机器人之间的信息交流，人与机器人进行交互的通道包括语音、视觉、超声波、红外等。 HRI是随着机器人的不断发展而发展的。随着机器人从工业机器人发展到智能机器人以及更复杂的拟人机器人，HRI也不断进步。 传感技术的进步为机器人带来了新的感知能力，例如力传感器和触觉传感器被研究和集成到人机界面中去，以赋予机器人测量力的反馈和感觉刚性和可变形物体的能力。 在对拟人机器人的研究中，尽管最初的研究目标，即想要达到自治机器人这个目的没有完全实现，但是逐渐认识到半自治的拟人机器人，即部分地被人类操作员控制，能够提供更有效和更现实的功能。其最近的研究工作侧重于发展协作交互(collaborative interaction)，共享控制(shared control)，和有监督的自治(supervised autonomy)等。 7.4 拟人机器人的行为控制 7.4.1 步行模式生成器 1 ZMP规范 所谓稳定的步行是指脚移动时机器人不会摔倒，也就是机器人能保持支撑状态。摔倒也算是一种旋转运动，因此机器人摔倒（不再保持支撑状态）可似认为是该机器人以通过脚部与路面的接触点（假设是3点以上）所形成的支撑多边形的某条边或某个点在路面上的直线为轴产生转动，并且产生了绕该轴的（从支