机器人引论张涛主编第8章仿生机器人课件教学.pptVIP

* * 8.4 四足仿生机器人 8.4.1 四足仿生机器人总体方案设计 1 样机设计概况 以西北工业大学设计的四足仿生机器人为样例进行讲解。样机采用仿四足哺乳类动物—狗的生理结构，并对其关节进行了简化： 四足仿生机器人关节分布图 2 机器人运动控制算法 目前机器人的运动控制算法可大致分为两类： (1) 传统规划算法：传统规划算法先对机器人本体建模，运动中确定目标位置和运行速度后需实时地再建立精确的环境模型，在这基础上通过动力学及运动学方程的数值求解，获得各关节在下一时刻的位置信息。该方法适合机器人在结构化环境下的运动控制，具有算法成熟、控制精度高等优点。其缺点是对移动机器人系统建模复杂、计算量大、实时性难以保证，同时在非结构化环境中，很难对环境精确建模。 (2) 仿生控制算法：仿生控制算法是模仿生物的运动机理来实现对机器人的运动控制，常见的有仿生CPG算法、遗传算法、基于行为的控制方法等。仿生CPG算法能够产生稳定的相位关系，实现步态的协调，不需要对环境精确建模，具有算法简单、易于计算机程序化、对地形的适应性强等特点。目前该算法已应用于四足机器人Tekken和Biosbot，同时在仿生机器鱼、机器蛇和双足机器人中已初见成效。遗传算法是对生物进化机制的仿生，其特点是具有高度的并行处理能力，鲁棒性强，易于实现全局优化，特别适用于非线性复杂大系统的优化。基于行为控制的机器人运动由一系列同