机器人引论张涛主编第4章机器人控制课件教学.pptVIP

PPT研究院 POWERPOINT ACADEMY * * * 4.3.3 相互力控制 被动柔顺 被动柔顺装置具有响应快、成本低廉等优点，但它的应用受到一定的限制，缺乏灵活性。 主动柔顺 主动柔顺是通过控制方法来实现的，因此对于不同的任务，可以通过改变控制算法来获得所需要的柔顺功能。主动柔顺具有更大的灵活性，但由于柔顺性是通过软件实现的，因而响应不如被动柔顺迅速。 对于需要进行柔顺控制的作业任务，在完成任务的整个过程中，往往需要根据任务的不同阶段采用不同的控制策略。以销钉插孔（插轴入孔）的任务为例，下图表示了该任务操作过程的四个阶段。每个阶段包含了不同的约束情况，因而需采用不同的控制策略。 实现柔顺控制的方法主要有两类，一类是阻抗控制，一类是力和位置的混合控制(动态混合控制)。 阻抗控制不是直接控制期望的力和位置，而是通过控制力和位置之间的动态关系实现柔顺控制。这样的动态关系类似于电路中的阻抗概念，因而称为阻抗控制。在机械手末端施加一个作用力，相应地便会产生一个运动(如速度)。如果只考虑静态，力和位置之间的关系可以用刚性矩阵描述。如果考虑力和速度之间的关系，可以用粘滞阻尼矩阵来描述。因此阻抗控制，就是通过适当的控制方法使机械手末端呈现需要的刚性和阻尼。 动态混合控制的基本思想是在柔顺坐标空间将任务分解为沿某些自由度的位置控制和沿另一些自由度的力控制，并在该空间分别进行位置控制