二级倒立摆系统的控制与仿真探讨.doc

二级倒立摆系统的控制与仿真 一、LQR控制器设计 (1) 二级倒立摆系统的状态空间模型 设线性定常系统为 x’=A*x（t）+B*u（t）,y=C*x（t） 其初始条件为x（t）=x0; 其中：A=[0,1,0,0;40,0,0,0;0,0,0,1;-6,0,0,0];B=[0;-2;0;0.8]; C=[1,0,0,0;0,0,1,0] (2) 系统的能控性判定 n=size(A); Tc=ctrb(A,B); nc=rank(Tc) n=6 6 nc=6 从运行结果可知，系统的阶次为6，能控性矩阵的秩也为6，因此系统是能控的。 (3) 系统的能观性判定 To=obsv(A,C);no=rank(To) no=6 从运行结果可知，能观性矩阵的秩为6，与系统的阶次相等，因此系统是能观测的。 (4) LQR控制设计 基于一级倒立摆系统具有能控性和能观性，因此可采用LQR进行控制，经大量反复试验和仿真，选取R=0.2， Q=[1 0 0 0 0 0;0 64 0 0 0 0;0 0 256 0 0 0;0 0 0 0 0 0;0 0 0 0 0 0;0 0 0 0 0 0]; F=lqr(A,B,Q,R)得到： F = 2.2361 106.6465 -155.4620 5.1719 4.9639 -24.5330 三、仿真曲线 采用LQR控制方式，设初始状态为x(0)=[1,-1,0,0]’，在相同采样周期T下应用数字再设计方法对一级倒立摆系统进行仿真，其中F(T)分别取为： 1. F(T)=F1(T)=F 2. F(T)=F2(T)=F[I+(A+BF)T/2] 3. F(T)=F3(T)=F[I-(A+BF)/2]-1 (1) T=0.013s， ?c=e(A+BF)T时系统的极点、状态x1、x2、x3的离散仿真曲线 A=[0,0,0,1,0,0;0,0,0,0,1,0;0,0,0,0,0,1;0,0,0,0,0,0;0,77.0642,-21.1927,0,0,0;0,-38.5321,37.8186,0,0,0]; B=[0;0;0;1;5.7012;-0.0728]; C=[1,0,0,0,0,0;0,1,0,0,0,0;0,0,1,0,0,0]; D=[0;0;0]; Q=[1 0 0 0 0 0;0 64 0 0 0 0;0 0 256 0 0 0;0 0 0 0 0 0;0 0 0 0 0 0;0 0 0 0 0 0]; R=0.2; F=lqr(A,B,Q,R) T=0.013; [G,H]=c2d(A-B*F,B,T); %%离散一的函数 p0=eig(G), x0=[1 -1 0.5 0 0 0]; [y,x t]=dinitial(G,B,C,D,x0); t=0:0.1:(t-1)/10; subplot(3,1,1),x1=[1 0 0 0 0 0]*x; %%响应曲线 plot(t,x1);grid;title(状态变量x1的响应曲线) subplot(3,1,2),x2=[0 1 0 0 0 0]*x; plot(t,x2);grid;title(状态变量x2的响应曲线) subplot(3,1,3),x3=[0 0 1 0 0 0]*x; plot(t,x3);grid;title(状态变量x3的响应曲线) p0 = 0.8647 + 0.0473i 0.8647 - 0.0473i 0.9224 + 0.0618i 0.9224 - 0.0618i 0.9932 + 0.0066i 0.9932 - 0.0066i 图1 ?c=e(A+BF)T (2) T=0.013s， ?c=? +ΓF1(T)时系统的极点、状态x1、x2、x3的离散仿真曲线 A=[0,0,0,1,0,0;0,0,0,0,1,0;0,0,0,0,0,1;0,0,0,0,0,0;0,77.0642,-21.1927,0,0,0;0,-38.5321,37.8186,0,0,0]; B=[0;0;0;1;5.7012;-0.0728]; C=[1,0,0,0,0,0;0,1,0,0,0,0;0,0,1,0,0,0]; D=[0;0;0]; Q=[1 0 0 0 0 0;0 64 0 0 0 0;0 0 256 0 0 0;0 0 0 0 0 0;0 0 0 0 0 0;0 0 0 0 0 0]; R=0.2; F=lqr(A,B,Q,R) T=0.013; [Ad,B]=c2d(A,B,T); %%离散二的函数 Ad=A